第1章 緒論
1.1 空間繩系機(jī)器人的定義
1.2 空間繩系機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展
1.2.1 空間機(jī)器人
1.2.2 空間繩系技術(shù)
1.2.3 空間繩系機(jī)器人
1.3 空間繩系機(jī)器人的應(yīng)用與研究方向
1.4 本書(shū)內(nèi)容介紹


第2章 空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)
2.1 空間繩系機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)
2.2 空間繩系機(jī)器人任務(wù)流程
2.2.1 平臺(tái)變軌
2.2.2 目標(biāo)捕獲
2.2.3 拖曳變軌
2.3 空間繩系機(jī)器人分系統(tǒng)介紹
2.3.1 分離釋放分系統(tǒng)
2.3.2 目標(biāo)操作分系統(tǒng)
2.3.3 狀態(tài)測(cè)量分系統(tǒng)
2.3.4 飛行控制分系統(tǒng)
2.3.5 綜合管理分系統(tǒng)
2.4 電源與供配電方案
2.5 熱控方案
2.6 小結(jié)


第3章 空間繩系機(jī)器人動(dòng)力學(xué)／運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1 空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)／運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
3.1.1 基于珠子模型的建模與求解
3.1.2 基于Ritz法的建模與求解
3.1.3 基于混合單元法的建模與求解
3.1.4 基于牛頓-歐拉矢量方法的建模與求解
3.1.5 基于Hamilton原理的建模與求解
3.2 空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性分析
3.2.1 平衡狀態(tài)分析
3.2.2 縱向振動(dòng)分析
3.2.3 碰撞特性分析
3.2.4 徑向釋放特性分析
3.2.5 切向釋放特性分析
3.2.6 回收運(yùn)動(dòng)特性分析
3.3 小結(jié)


第4章 空間繩系機(jī)器人的感知測(cè)量技術(shù)
4.1 內(nèi)部感知測(cè)量技術(shù)
4.1.1 位置傳感器
4.1.2 角度傳感器
4.1.3 速度傳感器
4.1.4 加速度傳感器
4.1.5 陀螺儀
4.1.6 GPS
4.2 外部非視覺(jué)感知測(cè)量技術(shù)
4.2.1 觸覺(jué)傳感器
4.2.2 力或力矩傳感器
4.2.3 接近覺(jué)傳感器
4.2.4 滑覺(jué)傳感器
4.2.5 測(cè)距傳感器
4.2.6 其他外部傳感器
4.3 基于視覺(jué)的感知測(cè)量技術(shù)
4.3.1 圖像預(yù)處理及基元提取
4.3.2 遠(yuǎn)場(chǎng)方位角量測(cè)方案
4.3.3 近場(chǎng)相對(duì)位姿量測(cè)方案
4.3.4 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)跟蹤與測(cè)量實(shí)驗(yàn)
4.4 小結(jié)


第5章 空間繩系機(jī)器人的軌跡規(guī)劃技術(shù)
5.1 航天器軌跡規(guī)劃問(wèn)題概述
5.1.1 航天器軌跡規(guī)劃問(wèn)題分類
5.1.2 航天器軌跡規(guī)劃主要方法
5.2 空間繩系機(jī)器人逼近目標(biāo)軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)介
5.3 基于速度增量的機(jī)器人逼近軌跡規(guī)劃
5.3.1 基于速度增量的逼近軌跡規(guī)劃方法
5.3.2 基于速度增量的V-bar方向逼近規(guī)劃仿真
5.3.3 基于速度增量的R-bar方向逼近規(guī)劃仿真
5.3.4 基于速度增量的任意方向逼近規(guī)劃仿真
5.4 基于常推力的機(jī)器人逼近軌跡規(guī)劃
5.4.1 基于常推力的逼近軌跡規(guī)劃方法
5.4.2 基于常推力的V-bar方向逼近規(guī)劃仿真
5.4.3 基于常推力的R-bar方向逼近規(guī)劃仿真
5.5 基于變推力的機(jī)器人逼近軌跡規(guī)劃
5.5.1 基于變推力的逼近軌跡規(guī)劃方法
5.5.2 基于變推力的V-bar方向逼近規(guī)劃仿真
5.5.3 基于變推力的R-bar方向逼近規(guī)劃仿真
5.5.4 基于變推力的任意方向逼近規(guī)劃仿真
5.6 空間繩系機(jī)器人規(guī)劃控制力的優(yōu)化分配
5.6.1 空間繩系機(jī)器人規(guī)劃控制力優(yōu)化分配方法
5.6.2 規(guī)劃控制力優(yōu)化分配仿真分析
5.7 小結(jié)


第6章 空間繩系機(jī)器人逼近控制技術(shù)
6.1 基于推力器的空間繩系機(jī)器人逼近控制方法
6.1.1 空間繩系機(jī)器人逼近動(dòng)力學(xué)模型
6.1.2 空間繩系機(jī)器人逼近控制器設(shè)計(jì)
6.2 考慮平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的空間繩系機(jī)器人逼近位置協(xié)調(diào)控制
6.2.1 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)逼近動(dòng)力學(xué)模型
6.2.2 空間繩系機(jī)器人逼近控制器的設(shè)計(jì)
6.3 基于可移動(dòng)系繩點(diǎn)的空間繩系機(jī)器人逼近姿態(tài)協(xié)調(diào)控制
6.3.1 基于可移動(dòng)系繩點(diǎn)的空間繩系機(jī)器人姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型
6.3.2 空間繩系機(jī)器人逼近姿態(tài)控制任務(wù)分析
6.3.3 空間繩系機(jī)器人逼近姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)
6.4 考慮系繩姿態(tài)干擾的空間繩系機(jī)器人逼近協(xié)調(diào)控制
6.4.1 空間繩系機(jī)器人逼近軌道／姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型
6.4.2 空間繩系機(jī)器人逼近協(xié)調(diào)控制總體流程
6.4.3 空間繩系機(jī)器人逼近位置協(xié)調(diào)控制器設(shè)計(jì)
6.5 小結(jié)


第7章 空間繩系機(jī)器人的捕獲后處理技術(shù)
7.1 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)復(fù)合體姿態(tài)協(xié)調(diào)控制
7.1.1 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)復(fù)合體姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型
7.1.2 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)復(fù)合體姿態(tài)協(xié)調(diào)控制方法
7.2 空間繩系機(jī)器人的回收技術(shù)
7.2.1 空間繩系機(jī)器人回收動(dòng)力學(xué)建模
7.2.2 基于閉環(huán)反饋的空間繩系機(jī)器人回收控制
7.3 空間繩系機(jī)器人的拖曳變軌技術(shù)
7.3.1 空間繩系機(jī)器人拖曳變軌動(dòng)力學(xué)建模
7.3.2 基于偽譜法的空間繩系機(jī)器人最優(yōu)拖曳技術(shù)
7.3.3 基于滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化的空間繩系機(jī)器人拖曳控制技術(shù)
7.3.4 空間繩系機(jī)器人分離變軌技術(shù)
7.4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)