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少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析方法研究

少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析方法研究

定  價(jià):48 元

叢書名:河南省高等學(xué)校重點(diǎn)科研項(xiàng)目

        

  • 作者:季 曄
  • 出版時(shí)間:2017/4/1
  • ISBN:9787564352288
  • 出 版 社:西南交通大學(xué)出版社
  • 中圖法分類:TP24 
  • 頁(yè)碼:
  • 紙張:膠版紙
  • 版次:
  • 開本:16開
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少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)可以用于包裝、分揀、烹飪等生產(chǎn)、生活的諸多領(lǐng)域,具有結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計(jì)制造和控制成本低等優(yōu)點(diǎn)。本書以一類四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,系統(tǒng)闡述了機(jī)構(gòu)構(gòu)型演變過(guò)程,提出了研究機(jī)構(gòu)的奇異性和工作空間求解新方法;建立了機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)矩陣,得到了輸入對(duì)機(jī)構(gòu)各輸出變量的影響;采用智能算法和迭代法相結(jié)合,得到了機(jī)構(gòu)的高精度位置正解。研究了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性,并利用仿真軟件進(jìn)行了計(jì)算,描述了機(jī)構(gòu)的潛在應(yīng)用領(lǐng)域,本書提出的研究方法具有通用性。
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