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點(diǎn)云庫(kù)(Point Cloud Library, PCL)是在吸收了點(diǎn)云相關(guān)研究基礎(chǔ)上建立起來(lái)的跨平臺(tái)開(kāi)源庫(kù)，可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)上運(yùn)行，目前已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。本書(shū)為應(yīng)用點(diǎn)云庫(kù)技術(shù)的指導(dǎo)圖書(shū)，旨在幫助讀者對(duì)其以快速、有效的方式上手操作并實(shí)際應(yīng)用，*大限度地節(jié)省讀者的入門(mén)與技術(shù)提升時(shí)間。書(shū)中首先介紹了三維點(diǎn)云處理的相關(guān)理論知識(shí)，之后則重點(diǎn)從實(shí)際的點(diǎn)云處理功能模塊出發(fā)，通過(guò)大量具體的實(shí)踐案例介紹如何使用該項(xiàng)技術(shù)解決實(shí)際問(wèn)題。
本書(shū)可作為計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、機(jī)器人、遙感測(cè)量、虛擬現(xiàn)實(shí)、人機(jī)交互、CAD／CAM逆向工程等領(lǐng)域的科研人員進(jìn)行產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、科研項(xiàng)目、課題項(xiàng)目時(shí)的參考指南，也可作為大中專(zhuān)院校及培訓(xùn)班相關(guān)專(zhuān)業(yè)師生的學(xué)習(xí)手冊(cè)。

第1章概述
11PCL是什么
12點(diǎn)云處理技術(shù)與PCL的前世今生
13點(diǎn)云處理技術(shù)能給工程師們帶來(lái)什么
131測(cè)繪領(lǐng)域
132無(wú)人駕駛領(lǐng)域
133機(jī)器人領(lǐng)域
134人機(jī)交互領(lǐng)域
135逆向工程與其他工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域
136BIM領(lǐng)域
14PCL的結(jié)構(gòu)與核心內(nèi)容
第2章PCL入門(mén)
21快速安裝與源碼編譯安裝
211Windows下配置安裝PCL開(kāi)發(fā)
環(huán)境
212ROS下配置搭建PCL開(kāi)發(fā)環(huán)境
213用第三方預(yù)編譯包從源碼搭建
開(kāi)發(fā)環(huán)境
214從源碼搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境
22開(kāi)發(fā)工程的建立與項(xiàng)目管理
221Windows下建立編譯鏈接PCL
工程
222ROS下建立編譯鏈接PCL工程
23PCL編碼風(fēng)格簡(jiǎn)介
231PCL編程規(guī)范
232如何編寫(xiě)新的PCL類(lèi)
233PCL的點(diǎn)類(lèi)型以及如何增加
自定義的點(diǎn)類(lèi)型
234PCL中的異常處理機(jī)制
第3章輸入輸出(IO)
31IO涉及的設(shè)備及相關(guān)概念
311OpenNI及類(lèi)Kinect設(shè)備
312以Project Tango為代表的便攜式
消費(fèi)級(jí)點(diǎn)云獲取設(shè)備
313PCL目前支持的點(diǎn)云獲取設(shè)備
314PCL中IO模塊及類(lèi)
32IO入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
321PCD文件格式
322PCD文件IO操作
323兩個(gè)點(diǎn)云中的字段或數(shù)據(jù)連接
324基于OpenNI接口的點(diǎn)云數(shù)據(jù)
獲取
325PLY、LAS等常見(jiàn)數(shù)據(jù)格式與
PCD的轉(zhuǎn)換
326利用Kinect2獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)
33IO精通級(jí)實(shí)例解析
331ROS下進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)獲取
與可視化
332自選設(shè)備scanCONTROL與PCL
實(shí)時(shí)獲取與可視化點(diǎn)云數(shù)據(jù)
333利用Tango進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取
334基于Structure from Motion 的點(diǎn)云
數(shù)據(jù)獲取
第4章kd tree與八叉樹(shù)
41kd tree和八叉樹(shù)的概念及
相關(guān)算法
411kd tree概念及相關(guān)算法
412PCL中kd tree模塊及類(lèi)
413八叉樹(shù)概念及相關(guān)算法
414PCL中八叉樹(shù)模塊及類(lèi)
42kd tree與八叉樹(shù)入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
421在PCL中如何實(shí)現(xiàn)快速鄰域
搜索
422在PCL中如何實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云壓縮
423基于八叉樹(shù)的空間劃分及搜索
操作
424無(wú)序點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的空間變化
檢測(cè)
第5章可視化
51PCL中visualization模塊及類(lèi)
52可視化入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
521簡(jiǎn)單點(diǎn)云可視化
522可視化深度圖像
523PCLVisualizer可視化類(lèi)
524PCLPlotter可視化特征直方圖
53可視化精通級(jí)實(shí)例解析
531PCL結(jié)合Qt使用框架
532PCL結(jié)合MFC使用框架
533客戶(hù)端瀏覽器上對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行
可視化

點(diǎn)云庫(kù)PCL從入門(mén)到精通

目錄

第6章點(diǎn)云濾波
61PCL中實(shí)現(xiàn)的濾波算法及相關(guān)概念
611PCL中的點(diǎn)云濾波方案
612雙邊濾波算法
613PCL中filters模塊及類(lèi)
62點(diǎn)云濾波入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
621使用直通濾波器對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行濾波
處理
622使用VoxelGrid濾波器對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行
下采樣
623使用StatisticalOutlierRemoval濾波
器移除離群點(diǎn)
624使用參數(shù)化模型投影點(diǎn)云
625從一個(gè)點(diǎn)云中提取一個(gè)子集
626使用ConditionalRemoval或Radius
OutlierRemoval移除離群點(diǎn)
627CropHull任意多邊形內(nèi)部點(diǎn)云
提取
63點(diǎn)云濾波精通級(jí)實(shí)例解析：IPhone X
手機(jī)外殼全尺寸檢測(cè)
631項(xiàng)目需求概述
632利用濾波可以實(shí)現(xiàn)的功能
第7章深度圖像
71RangeImage概念及相關(guān)算法
711深度圖像簡(jiǎn)介
712PCL中RangeImage的相關(guān)類(lèi)
72深度圖像入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
721如何從一個(gè)點(diǎn)云創(chuàng)建一個(gè)深度
圖像
722如何從深度圖像中提取邊界
73深度圖像精通級(jí)實(shí)例解析點(diǎn)云到
深度圖的變換與曲面重建
第8章關(guān)鍵點(diǎn)
81關(guān)鍵點(diǎn)概念及相關(guān)算法
82關(guān)鍵點(diǎn)入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
821如何從距離圖像中提取NARF
關(guān)鍵點(diǎn)
822SIFT關(guān)鍵點(diǎn)提取
823Harris關(guān)鍵點(diǎn)提取
83關(guān)鍵點(diǎn)精通級(jí)實(shí)例解析：基于對(duì)應(yīng)點(diǎn)
分類(lèi)的對(duì)象識(shí)別
第9章采樣一致性
91隨機(jī)采樣一致性相關(guān)概念及算法
92采樣一致性入門(mén)級(jí)實(shí)例解析
93采樣一致性精通級(jí)實(shí)例解析：兩兩點(diǎn)
云獲取設(shè)備自動(dòng)標(biāo)定
931項(xiàng)目需求概述
932具體實(shí)現(xiàn)
第10章3D點(diǎn)云特征描述與提取
101特征描述與提取的概念及相關(guān)
算法
10113D形狀內(nèi)容描述子
1012旋轉(zhuǎn)圖像
1013PCL中特征描述與提取模塊
及類(lèi)
102點(diǎn)云特征描述與提取入門(mén)級(jí)實(shí)例
解析
1021PCL中描述三維特征相關(guān)基礎(chǔ)
1022估計(jì)一個(gè)點(diǎn)云的表面法線(xiàn)
1023使用積分圖進(jìn)行法線(xiàn)估計(jì)
1024點(diǎn)特征直方圖描述子
1025快速點(diǎn)特征直方圖描述子
1026估計(jì)一點(diǎn)云的VFH特征
1027如何從一個(gè)深度圖像中提取
NARF特征
1028特征描述算子算法基準(zhǔn)化分析
1029RoPs特征
10210基于慣性矩與偏心率的
描述子
10211BoundaryEstimation進(jìn)行邊界
提取
103點(diǎn)云特征描述與提取精通級(jí)實(shí)例
解析
10313D對(duì)象識(shí)別的假設(shè)驗(yàn)證
1032隱式形狀模型方法
1033點(diǎn)云數(shù)據(jù)視頻流的剛性物體位姿
估計(jì)與跟蹤定位軟件
第11章點(diǎn)云配準(zhǔn)
111PCL中實(shí)現(xiàn)的配準(zhǔn)算法及相關(guān)
概念
1111一對(duì)點(diǎn)云配準(zhǔn)
1112對(duì)應(yīng)估計(jì)
1113對(duì)應(yīng)關(guān)系去除
1114變換矩陣估算

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