本書主要介紹北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的基本原理與基本方法，以導(dǎo)航技術(shù)的基本原理與及北斗的新技術(shù)結(jié)合，介紹我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位的現(xiàn)狀和發(fā)展，利用BDSIM等仿真軟件，介紹了北斗系統(tǒng)仿真的原理，以便讓學(xué)生更加深入的學(xué)習(xí)后續(xù)課程。
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目錄
第1章 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)概述 1
1.1 世界衛(wèi)星導(dǎo)航發(fā)展歷史回顧 1
1.1.1 美國 1
1.1.2 俄羅斯 4
1.1.3 歐盟 4
1.2 我國衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)發(fā)展歷程 5
1.2.1 北斗一號：地球靜止軌道衛(wèi)星定位系統(tǒng) 6
1.2.2 北斗二號：區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 6
1.2.3 北斗三號：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 7
1.3 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組成 8
1.3.1 空間段 9
1.3.2 地面段 11
1.3.3 用戶段 13
1.4 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)提供的服務(wù) 14
1.5 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特色和優(yōu)勢 15
1.5.1 混合星座設(shè)計(jì)提高用戶可見衛(wèi)星數(shù) 15
1.5.2 導(dǎo)航與通信一體化設(shè)計(jì)提供多種服務(wù) 16
1.5.3 星間鏈路實(shí)現(xiàn)星座靈活管控與自主運(yùn)行 16
1.5.4 多頻點(diǎn)導(dǎo)航信號增加用戶可選擇性 17
1.6 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位的典型應(yīng)用 17
1.6.1 精密測量 17
1.6.2 地理測繪 18
1.6.3 車輛導(dǎo)航 18
1.6.4 航海應(yīng)用 19
1.6.5 航空應(yīng)用 20
1.6.6 航天應(yīng)用 20
1.6.7 軍事應(yīng)用 20
1.6.8 北斗授時(shí) 21
1.6.9 機(jī)械控制 21
1.6.10 大眾消費(fèi) 21
第2章 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位基本原理 23
2.1 無線電測距定位原理 23
2.1.1 利用到達(dá)時(shí)間測距的原理 23
2.1.2 平面內(nèi)二維位置的確定 23
2.1.3 三球交會確定三維位置 24
2.2 衛(wèi)星導(dǎo)航定位基本要素 26
2.2.1 導(dǎo)航衛(wèi)星 26
2.2.2 導(dǎo)航信號 27
2.2.3 導(dǎo)航電文 28
2.2.4 距離測量 29
2.3 衛(wèi)星導(dǎo)航定位方程 29
2.3.1 偽距方程 29
2.3.2 定位方程 31
2.4 定位結(jié)果精度及誤差分析 32
2.4.1 定位結(jié)果的精度 32
2.4.2 定位誤差源 32
2.5 差分定位 35
第3章 北斗的坐標(biāo)系統(tǒng)和時(shí)間系統(tǒng) 37
3.1 地球坐標(biāo)系統(tǒng) 37
3.1.1 大地水準(zhǔn)面與地球橢球 37
3.1.2 地心大地坐標(biāo)系 38
3.1.3 地心地固直角坐標(biāo)系 40
3.1.4 地極移動 41
3.1.5 協(xié)議地球坐標(biāo)系 43
3.1.6 北斗坐標(biāo)系的定義 44
3.1.7 地固坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換 45
3.2 天球坐標(biāo)系統(tǒng) 46
3.2.1 天球的基本概念 46
3.2.2 坐標(biāo)系 47
3.2.3 歲差和章動 47
3.2.4 協(xié)議天球坐標(biāo)系 48
3.2.5 協(xié)議天球坐標(biāo)系與協(xié)議地球坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換 49
3.2.6 國際參考坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換關(guān)系 53
3.3 測站坐標(biāo)系統(tǒng) 55
3.3.1 測站坐標(biāo)系的定義 55
3.3.2 測站坐標(biāo)系與地心地固坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換 56
3.3.3 方位角和高度角的計(jì)算 57
3.4 時(shí)間系統(tǒng) 58
3.4.1 時(shí)間系統(tǒng)概述 58
3.4.2 世界時(shí)系統(tǒng) 59
3.4.3 原子時(shí)系統(tǒng) 61
3.4.4 協(xié)調(diào)世界時(shí) 61
3.4.5 北斗時(shí)(BDT) 的定義 61
3.4.6 時(shí)間系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換 61
3.4.7 時(shí)間標(biāo)示法及其轉(zhuǎn)換關(guān)系 63
第4章 北斗衛(wèi)星軌道運(yùn)動基礎(chǔ) 68
4.1 開普勒行星運(yùn)動三大定律 68
4.2 衛(wèi)星軌道無攝運(yùn)動 69
4.2.1 二體問題 70
4.2.2 軌道根數(shù) 70
4.2.3 衛(wèi)星位置和速度的計(jì)算 75
4.3 衛(wèi)星軌道受攝運(yùn)動 77
4.3.1 地球非球形攝動 78
4.3.2 日月引力攝動 79
4.3.3 太陽光壓攝動 80
4.4 北斗衛(wèi)星星歷 81
4.4.1 北斗二號廣播星歷 81
4.4.2 北斗三號廣播星歷 82
4.5 利用衛(wèi)星星歷計(jì)算北斗衛(wèi)星位置 83
4.5.1 北斗二號衛(wèi)星位置計(jì)算方法 83
4.5.2 北斗三號衛(wèi)星位置計(jì)算方法 89
4.6 北斗衛(wèi)星星座及其可見性 93
4.6.1 北斗星座的衛(wèi)星軌道類型組成 93
4.6.2 北斗星座的衛(wèi)星可見性 98
第5章 北斗測量模型及定位誤差源分析 102
5.1 北斗測量模型 102
5.1.1 偽距測量模型 102
5.1.2 載波相位測量模型 104
5.1.3 偽距和載波相位的關(guān)系 106
5.1.4 測量中包含的誤差 106
5.2 與衛(wèi)星相關(guān)的誤差 107
5.2.1 星歷誤差 107
5.2.2 鐘差誤差 108
5.2.3 用戶測距誤差 109
5.3 信號空間傳播誤差 111
5.3.1 電離層延遲及其修正方法 111
5.3.2 對流層延遲及其修正方法 119
5.3.3 多路徑效應(yīng) 121
5.4 與接收機(jī)相關(guān)的誤差 122
5.4.1 接收機(jī)噪聲 122
5.4.2 天線相位中心誤差 123
5.5 其他誤差 123
5.5.1 相對論效應(yīng) 123
5.5.2 地球自轉(zhuǎn)效應(yīng) 125
第6章 北斗偽距定位、測速與授時(shí)方法 127
6.1 偽距單點(diǎn)定位方法 127
6.1.1 定位方法的分類 127
6.1.2 偽距觀測方程的線性化 128
6.1.3 最小二乘法 130
6.1.4 卡爾曼濾波技術(shù) 130
6.1.5 偽距定位算法及步驟 131
6.2 單點(diǎn)定位精度評估 136
6.2.1 精度衰減因子 136
6.2.2 衛(wèi)星的幾何分布對DOP 值的影響 139
6.2.3 最佳星座的選擇問題 140
6.3 偽距差分定位方法 140
6.3.1 差分定位基本原理 141
6.3.2 北斗差分定位方法 144
6.3.3 偽距差分定位誤差分析 146
6.4 北斗測速解算方法 147
6.4.1 偽距變化率測速方法 148
6.4.2 衛(wèi)星速度的計(jì)算方法 149
6.5 北斗授時(shí)解算方法 150
6.5.1 單向測量授時(shí) 151
6.5.2 共視測量授時(shí) 151
第7章 北斗載波相位精確定位原理與方法 153
7.1 載波相位差分觀測值 153
7.1.1 非差觀測值 153
7.1.2 單差觀測值 154
7.1.3 雙差觀測值 155
7.1.4 三差觀測值 156
7.2 實(shí)時(shí)動態(tài)差分定位方法 157
7.2.1 RTK組成原理 157
7.2.2 RTK解算方法 160
7.2.3 網(wǎng)絡(luò)RTK系統(tǒng)服務(wù)技術(shù) 163
7.3 精密單點(diǎn)定位方法 167
7.3.1 精密單點(diǎn)定位解算方法 167
7.3.2 PPP有關(guān)的誤差 170
7.4 整周模糊度解算 173
7.4.1 整周模糊度解算原理 174
7.4.2 整周模糊度解算方法 175
7.5 周跳探測與處理問題 182
第8章 北斗導(dǎo)航信號基礎(chǔ) 184
8.1 北斗信號概述 184
8.2 載波及其頻率 185
8.2.1 無線電頻譜 185
8.2.2 北斗的頻率 186
8.3 北斗的測距碼 186
8.3.1 偽隨機(jī)噪聲碼 186
8.3.2 m序列 188
8.3.3 截短碼和復(fù)合碼 191
8.3.4 Gold碼 193
8.3.5 北斗二號測距碼 194
8.3.6 Weil碼 196
8.3.7 北斗三號測距碼 197
8.4 北斗的數(shù)據(jù)碼 198
8.4.1 北斗二號數(shù)據(jù)碼 199
8.4.2 北斗三號數(shù)據(jù)碼 201
8.5 北斗的信號結(jié)構(gòu) 205
8.5.1 北斗二號信號結(jié)構(gòu) 206
8.5.2 北斗三號信號結(jié)構(gòu) 206
8.6 北斗信號的調(diào)制方式 209
8.6.1 BPSK調(diào)制方式 210
8.6.2 QPSK調(diào)制方式 211
8.6.3 BOC調(diào)制方式 212
8.6.4 QMBOC調(diào)制方式 214
第9章 北斗接收機(jī)原理 216
9.1 接收機(jī)組成原理 216
9.2 接收機(jī)類型 217
9.2.1 按用途分類 217
9.2.2 按載波頻率分類 219
9.2.3 按通道數(shù)分類 219
9.2.4 按工作原理分類 220
9.2.5 按產(chǎn)品形態(tài)分類 220
9.3 接收機(jī)天線 221
9.3.1 天線類型 221
9.3.2 天線的方向性及增益 221
9.3.3 工作頻率與帶寬 222
9.3.4 極化 222
9.3.5 阻抗匹配 222
9.4 接收機(jī)常用概念 223
9.4.1 系統(tǒng)和頻點(diǎn) 223
9.4.2 衛(wèi)星信號強(qiáng)度(信噪比) 223
9.4.3 接收機(jī)通道 224
9.4.4 接收機(jī)的啟動 224
9.4.5 首次定位收斂時(shí)間 225
9.4.6 衛(wèi)星方位及星空圖 225
9.4.7 通信端口和波特率 225
9.5 常見接收機(jī)及其性能指標(biāo) 227
9.6 接收機(jī)檢測原理 229
9.6.1 檢測系統(tǒng)組成及其工作原理 230
9.6.2 典型指標(biāo)測試方法 237
第10章北斗接收機(jī)信號處理基礎(chǔ) 244
10.1 信號處理的幾個(gè)概念 244
10.1.1 信號功率與路徑損耗 244
10.1.2 天線增益 245
10.1.3 鏈路預(yù)算 246
10.1.4 信號強(qiáng)度與載噪比 246
10.2 信號捕獲原理 248
10.2.1 下變頻與中頻信號 248
10.2.2 相干積分 250
10.2.3 搜索空間 251
10.3 信號跟蹤原理 251
10.3.1 載波環(huán) 251
10.3.2 碼環(huán) 253
10.3.3 信號的跟蹤 255
第11章 GPS及其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 258
11.1 美國GPS 258
11.1.1 系統(tǒng)組成 259
11.1.2 信號特征 262
11.1.3 導(dǎo)航電文 265
11.1.4 SA和A-S政策 268
11.2 俄羅斯GLONASS 269
11.2.1 系統(tǒng)組成 269
11.2.2 信號特征 270
11.2.3 導(dǎo)航電文 271
11.3 歐盟Galileo 272
11.3.1 系統(tǒng)組成 272
11.3.2 信號特征 274
11.3.3 導(dǎo)航電文 278
第12章 多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)融合定位原理 282
12.1 多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)概述 282
12.2 多系統(tǒng)融合定位解算方法 283
12.3 多系統(tǒng)融合定位誤差分析 285
12.3.1 系統(tǒng)空間基準(zhǔn)偏差 285
12.3.2 系統(tǒng)時(shí)間基準(zhǔn)偏差 286
12.3.3 接收機(jī)端和衛(wèi)星端未校正延遲 287
12.4 多系統(tǒng)融合定位的優(yōu)勢 287
12.4.1 提高導(dǎo)航解的精度 288
12.4.2 提高導(dǎo)航解的可靠性 288
12.4.3 提高導(dǎo)航解的可用性 288
第13章常見衛(wèi)星導(dǎo)航處理軟件及其應(yīng)用方法 289
13.1 測后數(shù)據(jù)處理概述 289
13.1.1 GNSS測量工作簡介 289
13.1.2 測后數(shù)據(jù)處理原理 291
13.1.3 后處理軟件 292
13.2 GAMIT/GLOBK軟件及其使用方法 293
13.2.1 GAMIT/GLOBK軟件簡介 293
13.2.2 GAMIT應(yīng)用實(shí)例 295
13.3 Bernese軟件及其使用方法 300
13.3.1 Bernese軟件簡介 300
13.3.2 Bernese 5.0應(yīng)用實(shí)例 301
13.4 RTKLib軟件及其使用方法 313
13.4.1 RTKLib軟件簡介 313
13.4.2 RTKLib可執(zhí)行程序操作流程 314
13.4.3 RTKLib應(yīng)用實(shí)例 319
13.5 TEQC軟件及其使用方法 321
13.5.1 TEQC軟件簡介 321
13.5.2 TEQC應(yīng)用實(shí)例 321
第14章衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用與開發(fā)基礎(chǔ) 323
14.1 基于Android系統(tǒng)的導(dǎo)航應(yīng)用開發(fā) 323
14.1.1 Android系統(tǒng)App開發(fā)概述 323
14.1.2 Android定位API說明 324
14.2 基于iOS系統(tǒng)的導(dǎo)航應(yīng)用開發(fā) 325
14.2.1 iOS系統(tǒng)App開發(fā)概述 325
14.2.2 iOS定位API說明 325
14.3 地圖投影與電子地圖 326
14.3.1 地圖投影 326
14.3.2 電子地圖 327
14.3.3 結(jié)合高德地圖的開發(fā) 328
14.3.4 結(jié)合百度地圖的開發(fā) 329
14.4 智能移動終端原始觀測數(shù)據(jù)的獲取 330
14.4.1 獲取原始觀測數(shù)據(jù)的API 函數(shù) 331
14.4.2 原始觀測數(shù)據(jù)的生成原理 332
14.4.3 原始觀測數(shù)據(jù)的應(yīng)用 336
14.5 智能移動終端定位App 開發(fā)示例 338
14.5.1 開發(fā)任務(wù)簡介 338
14.5.2 開發(fā)環(huán)境構(gòu)建 339
14.5.3 代碼編程實(shí)現(xiàn) 339
14.5.4 運(yùn)行結(jié)果展示 341
第15章 北斗RDSS業(yè)務(wù)原理簡介 341
15.1 RDSS概述 341
15.1.1 衛(wèi)星系統(tǒng) 342
15.1.2 地面系統(tǒng) 342
15.1.3 用戶設(shè)備 343
15.2 RDSS信號與測量 343
15.2.1 RDSS信號體制 343
15.2.2 RDSS測量 345
15.3 北斗RDSS定位與授時(shí)方法 347
15.3.1 雙星定位原理 347
15.3.2 RDSS定位算法 348
15.3.3 RDSS單向授時(shí)算法 349
15.3.4 RDSS雙向授時(shí)算法 350
15.4 北斗RDSS短報(bào)文通信原理 351
15.4.1 衛(wèi)星通信原理 351
15.4.2 北斗RDSS短報(bào)文通信 352
參考文獻(xiàn) 353
附錄A BDGIM模型非發(fā)播系數(shù)及預(yù)報(bào)周期表 357
附錄B 衛(wèi)星導(dǎo)航常用協(xié)議 359
附錄C 衛(wèi)星導(dǎo)航常見數(shù)據(jù)格式 369
附錄D 縮略語參考表 385
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