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下肢助力外骨骼機(jī)器人技術(shù) 
定 價：68 元
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下肢外骨骼機(jī)器人是一種穿戴在人體下肢外部，對穿戴者下肢進(jìn)行運(yùn)動助力的仿生機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)穿戴者負(fù)重行走運(yùn)動，也可用于助老助殘。本書總結(jié)了作者近十余年的研究成果，分為六章節(jié)，第一章為緒論，旨在對已有的下肢外骨骼進(jìn)行綜述分析；第二章為人體下肢運(yùn)動生物力學(xué)進(jìn)行研究，旨在為后續(xù)章節(jié)的仿生驅(qū)動器及下肢外骨骼的機(jī)構(gòu)設(shè)計、外骨骼系統(tǒng)控制提供研究基礎(chǔ)；第三章為仿生驅(qū)動器的研究，仿生驅(qū)動器為下肢外骨骼系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，本章旨在通過對實(shí)驗(yàn)室研究的串聯(lián)彈性驅(qū)動器、多模式彈性驅(qū)動器、類肌肉仿生驅(qū)動器的分析，探討可用于下肢外骨骼的新型仿生驅(qū)動技術(shù)；第四章為下肢外骨骼的機(jī)構(gòu)設(shè)計及動力學(xué)研究，本章旨在通過設(shè)計的下肢外骨骼系統(tǒng)，分析基于人體運(yùn)動生物力學(xué)研究的仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計技術(shù)，并對下肢外骨骼動力學(xué)進(jìn)行仿真分析；第五章為下肢外骨骼擺動腿的控制研究，本章旨在基于膝關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械腿，探討用于康復(fù)擺動訓(xùn)練的外骨骼機(jī)械腿的導(dǎo)納控制方法，并對髖膝關(guān)節(jié)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的研究。第六章為踝關(guān)節(jié)外骨骼系統(tǒng)研究，設(shè)計彈性驅(qū)動器，并用于踝關(guān)節(jié)外骨骼的驅(qū)動，研究踝關(guān)節(jié)足底測力傳感系統(tǒng)，進(jìn)行運(yùn)動模式的識別，基于運(yùn)動狀態(tài)機(jī)進(jìn)行踝關(guān)節(jié)外骨骼的運(yùn)動控制研究，并進(jìn)行踝關(guān)節(jié)外骨骼運(yùn)動實(shí)驗(yàn)研究，對行走助力效果進(jìn)行評價。
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