第1章工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)1
1.1工業(yè)機(jī)器人概述2
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域2
1.1.2機(jī)器人的分類5
1.2機(jī)器人的組成與工作原理16
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成16
1.2.2機(jī)器人的基本工作原理20
1.2.3機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系21
1.3機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號22
1.3.1機(jī)器人的基本術(shù)語22
1.3.2機(jī)器人的圖形符號體系23
1.3.3機(jī)器人的圖形符號表示27
1.3.4機(jī)器人的提示圖形符號27
1.4工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系的確定33
1.4.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸33
1.4.2機(jī)器人坐標(biāo)系的確定34
1.4.3工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系37
1.5工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律與安裝調(diào)試工具40
1.5.1工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律40
1.5.2工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)42
1.5.3機(jī)器人安裝調(diào)試必備工具43
1.5.4機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具44

第2章KUKA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸與安裝50
2.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸50
2.1.1工業(yè)機(jī)器人的組成50
2.1.2機(jī)器人本體的運(yùn)輸52
2.1.3機(jī)器人控制柜的運(yùn)輸55
2.2工業(yè)機(jī)器人的安裝57
2.2.1工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝57
2.2.2在墻壁上安裝機(jī)器人63
2.2.3在天花板上安裝機(jī)器人65
2.2.4安裝信號燈67
2.2.5機(jī)器人控制箱的安裝69
2.2.6放置機(jī)器人控制系統(tǒng)70
2.3工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接71
2.3.1本體的連接71
2.3.2機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接78
2.3.3接上連接電纜83
2.3.4工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接87
2.4拆卸工業(yè)機(jī)器人90
2.4.1拆卸地面安裝工業(yè)機(jī)器人90
2.4.2拆卸墻壁安裝型機(jī)器人92
2.4.3拆卸天花板安裝型機(jī)器人93
2.5倉儲工業(yè)機(jī)器人95
2.5.1注意事項(xiàng)95
2.5.2操作步驟95

第3章KUKA工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整與保養(yǎng)96
3.1工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整96
3.1.1調(diào)整方法97
3.1.2附加軸的調(diào)整102
3.1.3參照調(diào)整103
3.1.4用MEMD和標(biāo)記線進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定103
3.1.5手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn)108
3.1.6更改軟件限位開關(guān)108
3.2坐標(biāo)系的標(biāo)定109
3.2.1工具測量109
3.2.2測量基坐標(biāo)115
3.2.3測量固定工具118
3.2.4工具/基坐標(biāo)系改名122
3.2.5線性滑軌122
3.2.6測量外部動(dòng)作125
3.3工業(yè)機(jī)器人的保養(yǎng)129
3.3.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)器部分的保養(yǎng)129
3.3.2調(diào)節(jié)平衡配重139
3.3.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)143
3.4手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手145
3.4.1使用自由旋轉(zhuǎn)裝置移動(dòng)軸1145
3.4.2使用自由旋轉(zhuǎn)裝置移動(dòng)軸2146

第4章KUKA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的維修147
4.1KUKA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的連接147
4.1.1總線連接148
4.1.2接線板148
4.1.3外圍電路157
4.1.4電動(dòng)機(jī)箱和RDC箱連接161
4.1.5接地電位均衡導(dǎo)線162
4.1.6柜冷卻裝置163
4.2KUKA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的維修163
4.2.1更換風(fēng)扇164
4.2.2更換控制系統(tǒng)PC機(jī)組件167
4.2.3更改系統(tǒng)結(jié)構(gòu)169
4.2.4更換蓄電池178
4.2.5更換低壓電源181
4.2.6更換平衡壓力分隔器181

第5章KUKA工業(yè)機(jī)器人本體的維修183
5.1KUKA工業(yè)各軸電動(dòng)機(jī)的更換183
5.1.1更換軸1電動(dòng)機(jī)183
5.1.2更換軸2電動(dòng)機(jī)185
5.1.3更換軸3電動(dòng)機(jī)187
5.1.4更換軸4、軸5、軸6電動(dòng)機(jī)188
5.2更換機(jī)器人腕部190
5.2.1拆卸機(jī)器人腕部190
5.2.2安裝機(jī)器人腕部191
5.3更換平衡配重191
5.3.1拆卸平衡配重192
5.3.2安裝平衡配重193
5.4拆卸并安裝齒形帶195
5.5減速器的維修196

第6章KUKA工業(yè)機(jī)器人典型故障的排除198
6.1保險(xiǎn)裝置198
6.1.1保險(xiǎn)裝置控制柜198
6.1.2安全接口板保險(xiǎn)裝置200
6.2LED顯示200
6.2.1控制柜LED顯示200
6.2.2分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器LED顯示203
6.2.3控制器系統(tǒng)面板LED顯示204
6.2.4控制系統(tǒng)PC機(jī)接口206
6.2.5安全接口板LED顯示207
6.3檢查KUKA Servo Pack209
6.4檢查庫卡Power Pack210
6.5KPP和KSP的顯示信息211

附錄工業(yè)機(jī)器人常用中英文詞匯對照表215

參考文獻(xiàn)224