本書系統(tǒng)介紹了工業(yè)機器人的基礎理論、關鍵技術，主要內容包括工業(yè)機器人的機械結構、工業(yè)機器人運動學和動力學、工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng)、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)、典型工業(yè)機器人的操作與編程、工業(yè)機器人的離線編程與仿真、工業(yè)機器人的典型行業(yè)應用。為提升讀者的機器人操作應用水平，本書還介紹了ABB、廣州數(shù)控等典型機器人的編程操作基礎、常見離線編程仿真系統(tǒng)，同時以焊接工作站、噴涂工作站等為典型實例，詳細說明了不同機器人工作站的設計方法與應用準則。本書還配備有教學課件、視頻、思維導圖、練習題等教學資源。
本書內容系統(tǒng)全面、選材典型、案例豐富、深入淺出、可讀性強，可作為本科和職業(yè)院校機器人、智能制造及相關專業(yè)的教學用書，也可供從事工業(yè)機器人研究、開發(fā)及應用的科研工作者和工程技術人員參考。
前言
第1章工業(yè)機器人概述1
11工業(yè)機器人的發(fā)展史和定義1
111工業(yè)機器人的發(fā)展史1
112工業(yè)機器人的定義5
12工業(yè)機器人的分類6
121按工業(yè)機器人的坐標特性分類6
122按工業(yè)機器人的控制方式分類9
123按工業(yè)機器人的拓撲結構分類10
124按工業(yè)機器人的智能程度分類12
125按工業(yè)機器人的驅動方式分類13
126按工業(yè)機器人的應用領域分類14
13工業(yè)機器人的基本組成與主要參數(shù)15
131工業(yè)機器人的基本組成15
132工業(yè)機器人的主要參數(shù)17
14工業(yè)機器人的行業(yè)發(fā)展趨勢20
15本章小結22
思維導圖22
思考與練習22
第2章工業(yè)機器人的機械結構24
21末端執(zhí)行器24
211末端執(zhí)行器的定義與特點24
212末端執(zhí)行器的分類24
213夾鉗式末端執(zhí)行器25
214吸附式末端執(zhí)行器30
215專用末端執(zhí)行器31
216工具快換裝置32
217多工位換接裝置33
218仿人機器人末端執(zhí)行器34
22工業(yè)機器人的手腕35
221工業(yè)機器人手腕的定義35
222手腕的運動形式36
223手腕的分類37
224柔順手腕41
23工業(yè)機器人的手臂42
231工業(yè)機器人手臂的定義42
232手臂的特點42
233手臂的分類42
234手臂的運動機構介紹43
24工業(yè)機器人的機身46
241工業(yè)機器人的機身概述46
242工業(yè)機器人的機身結構46
243工業(yè)機器人機身與手臂的配置
形式46
25工業(yè)機器人的行走機構49
251工業(yè)機器人行走機構概述49
252固定軌跡式行走機構49
253無固定軌跡式行走機構49
26工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)55
27本章小結62
思維導圖62
思考與練習62
第3章工業(yè)機器人運動學和動力學64
31工業(yè)機器人運動學64
311工業(yè)機器人的位姿描述65
312齊次變換68
313工業(yè)機器人的連桿參數(shù)及其坐標
變換71
314工業(yè)機器人的運動學方程73
32工業(yè)機器人動力學79
33工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃80
331路徑和軌跡80
332軌跡規(guī)劃81
34本章小結83
思維導圖83
思考與練習83
第4章工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng) 86
41傳感器86
411傳感器的組成、特性及特點86
412工業(yè)機器人傳感器的分類和
要求87
413工業(yè)機器人傳感器的選擇要求89
42常用的工業(yè)機器人內部傳感器裝置90
421位置傳感器90
422角度傳感器91
423速度傳感器94
424加速度傳感器96
43常用的工業(yè)機器人外部傳感器裝置97
431機器視覺系統(tǒng)97
432觸覺傳感器102
433接近覺傳感器105
434距離傳感器108
435其他傳感器109
44工業(yè)機器人傳感器應用案例111
441焊接機器人的傳感系統(tǒng)111
442機器人手爪多傳感器系統(tǒng)116
443多傳感器信息融合裝配機器人118
45本章小結119
思維導圖119
思考與練習119
第5章工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)121
51工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能、特點和
結構組成121
511控制系統(tǒng)的功能121
512控制系統(tǒng)的特點122
513控制系統(tǒng)的結構組成122
514工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類123
515機器人操作系統(tǒng)124
516工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)125
52典型工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)126
521ABB126
522KUKA127
523FANUC128
524安川128
525國產工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)128
53工業(yè)機器人的伺服/力覺/視覺控制129
531工業(yè)機器人的伺服控制130
532工業(yè)機器人的視覺控制132
533工業(yè)機器人的力控制135
54工業(yè)機器人的集成控制系統(tǒng)136
541工業(yè)機器人系統(tǒng)集成技術基礎137
542工業(yè)機器人系統(tǒng)集成的實施139
55本章小結142
思維導圖142
思考與練習143
第6章典型工業(yè)機器人的操作與
編程144
61工業(yè)機器人的編程144
611工業(yè)機器人的編程方法144
612工業(yè)機器人的示教編程145
613工業(yè)機器人的編程語言146
62ABB機器人147
621示教器的基本操作148
622示教編程150
623應用實例154
63廣州數(shù)控機器人154
631示教器的基本操作155
632示教編程159
633應用實例162
64本章小結165
思維導圖166
思考與練習166
第7章工業(yè)機器人的離線編程與
仿真167
71工業(yè)機器人的離線編程167
711離線編程的特點167
712離線編程系統(tǒng)的構成與關鍵
技術168
72ABB機器人的離線編程仿真軟件169
721RobotStudio仿真軟件的功能與
界面169
722RobotStudio中工作站的建立171
73其他離線編程仿真軟件176
思維導圖176
思考與練習176
第8章工業(yè)機器人的典型行業(yè)
應用178
81工業(yè)機器人的應用準則與工作站
設計178
811工業(yè)機器人的應用準則178
812機器人工作站的一般設計原則179
82焊接工作站183
821焊接機器人的特點及分類183
822點焊機器人工作站186
823弧焊機器人工作站189
83噴涂工作站194
831噴涂機器人的特點及分類194
832噴涂機器人工作站的系統(tǒng)組成196
833噴涂工作站的應用196
84碼垛工作站199
841碼垛機器人的特點及分類199
842碼垛機器人工作站的系統(tǒng)組成200
843碼垛工作站的應用202
85搬運工作站207
851搬運機器人的特點及分類207
852搬運機器人工作站的系統(tǒng)組成208
86拋光打磨工作站209
861拋光打磨機器人的特點及分類210
862拋光打磨機器人工作站的系統(tǒng)
組成210
863拋光打磨工作站的應用212
87本章小結213
思維導圖213
思考與練習213
參考文獻215
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