航空測量技術(shù)是傳統(tǒng)地面測量技術(shù)和現(xiàn)代衛(wèi)星測量技術(shù)的有益補充，它相對于地面測量技術(shù)具有更高的工作效率，相對衛(wèi)星測量技術(shù)具有更高的自由度和靈活性，因此得到了廣大測量工作者的青睞。近年來，隨著無人機、飛艇、動力三角翼等小型飛行器的普及與推廣，進一步降低了機載測量平臺成本，推動了該技術(shù)的廣泛應(yīng)用。而精確測定機載測量平臺的位置、速度、姿態(tài)等運動信息，是航空測量的核心技術(shù)，它是保證航空測量成果精度及可靠度的關(guān)鍵。目前基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（global navigation satellite system，GNSS）的載體動態(tài)定位技術(shù)已較為成熟，但基于GNSS技術(shù)的載體速度及姿態(tài)測量理論與方法還亟待進一步完善和發(fā)展。尤其是針對機載測量平臺這一特定運動載體，如何利用GNSS技術(shù)實現(xiàn)載體位置、速度和姿態(tài)信息的精確獲取，還急需系統(tǒng)深入的研究。
　　本書基于筆者主持的國家自然科學(xué)基金項目（41874039，41404033）、中國博士后科學(xué)基金一等資助項目（2013M532135）、國家科技基礎(chǔ)性工作專項子課題（2015FY310200）等項目的研究工作，結(jié)合筆者在德國地學(xué)研究中心和澳大利亞皇家墨爾本理工大學(xué)訪學(xué)期間的階段性研究成果，以機載GNSS動態(tài)數(shù)據(jù)的處理理論和方法為核心，以精確測定機載測量平臺的位置、速度和姿態(tài)等運動信息為主線，結(jié)合大量實際航空測量中的GNSS數(shù)據(jù)處理實例，開展機載測量環(huán)境下GNSS觀測數(shù)據(jù)誤差處理、長距離飛行中基準(zhǔn)站的自適應(yīng)更換、基于載波和多普勒觀測值融合的載體速度測定、基于抗差卡爾曼濾波的載體姿態(tài)測定等理論方法研究和實例分析。本書的技術(shù)內(nèi)容屬于衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域的理論與應(yīng)用技術(shù)研究，既可作為本科高年級學(xué)生學(xué)習(xí)衛(wèi)星導(dǎo)航定位相關(guān)知識的參考書，也可以作為研究生深入科研以及企業(yè)軟硬件研發(fā)人員、生產(chǎn)一線的測量工作者的重要參考資料。
　　本書共分11章，第1章為緒論，概述本書編寫的主要目的、相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，以及本書的主要內(nèi)容和章節(jié)安排，使讀者對本書內(nèi)容有概要了解；第2章為機載動態(tài)定位中對流層延遲誤差的處理方法，主要針對航空測量中基準(zhǔn)站與流動站高程相差大，無法通過差分方式有效消除對流層延遲誤差，提出了一種新的處理方法——投影延拓法；第3章為機載動態(tài)定位中粗差的處理方法，針對機載GNSS數(shù)據(jù)采樣頻率高、數(shù)據(jù)量大的特點，提出了一種粗差探測與抗差估計相結(jié)合的粗差處理策略；第4章為衛(wèi)星鐘差的實時預(yù)報方法，針對GPS和BDS不同類型衛(wèi)星鐘的鐘差變化特性，提出了“基于非平穩(wěn)時序模型的GPS衛(wèi)星鐘差實時預(yù)報方法”和“顧及鐘差參數(shù)之間相關(guān)性的BDS衛(wèi)星鐘差實時預(yù)報方法”；第5章主要為參考站自適應(yīng)更換方法，為避免因長距離飛行導(dǎo)致飛機離基準(zhǔn)站距離過遠，致使定位精度下降，介紹了一種參考站自適應(yīng)更換方法；第6章為GNSS定速方法，在全面分析現(xiàn)有GNSS定速方法基礎(chǔ)上，提出了一種更加穩(wěn)健的定速方法——綜合法定速；第7章為GNSS定姿方法，為提高GNSS獨立定姿能力，提出了一種基于抗差自適應(yīng)卡爾曼濾波的GNSS定姿方法；第8章為基于GNSS地基增強技術(shù)的實時動態(tài)定位原理與方法，闡述了地基增強技術(shù)和實時動態(tài)定位技術(shù)的基本原理，并結(jié)合中國礦業(yè)大學(xué)北斗數(shù)據(jù)處理與分析中心的建設(shè)實例，介紹了實時位置服務(wù)系統(tǒng)的設(shè)計方法；第9章為GNSS/INS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理方法，介紹了一種基于位置、速度及姿態(tài)全息融合的GNSS與INS組合導(dǎo)航方法；第10章為機載GNSS動態(tài)數(shù)據(jù)處理軟件，介紹了筆者研發(fā)的兩個大型機載GNSS數(shù)據(jù)處理軟件，對軟件的主要功能、用戶操作流程、常見錯誤處理方法等進行了詳細介紹，并結(jié)合大量的算例演示了軟件的各項功能與性能；第11章為結(jié)論與展望，總結(jié)本書的主要內(nèi)容，并對該領(lǐng)域的研究方向與發(fā)展進行了設(shè)想與展望。
　　本書編寫得到了山東大學(xué)徐天河教授的大力幫助，相關(guān)成果都是在徐天河教授指導(dǎo)下完成；同時本書得到了博士生楊旭、胡超，碩士生毛亞、苗偉的大力協(xié)助；并且編寫期間，獲得了江蘇省雙創(chuàng)團隊人才項目的經(jīng)費支持，在此表示真誠的感謝。由于作者水平有限，書中錯誤與不當(dāng)之處在所難免，懇請讀者批評指正。