機(jī)器人學(xué)是一門高度交叉的前沿學(xué)科，引起眾多具有不同專業(yè)背景人們的廣泛興趣，并獲得了快速的發(fā)展。自第一臺(tái)可編程的工業(yè)機(jī)器人問世以來，機(jī)器人學(xué)科取得了許多令人矚目的成就，其技術(shù)已日益成熟，并已在搬運(yùn)、焊接、汽車制造、機(jī)械加工等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。正如1999年7月時(shí)任中國工程院院長宋健院士在國際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)第14屆大會(huì)報(bào)告中指出的：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化”。本書主要介紹工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)、原理、應(yīng)用與故障診斷，是一部比較系統(tǒng)的機(jī)器人應(yīng)用著作。

全書共分6個(gè)單元，涉及工業(yè)機(jī)器人的本體與結(jié)構(gòu)、基本操作、編程、應(yīng)用等內(nèi)容。單元1介紹機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和主要技術(shù)參數(shù)；單元2介紹ABB工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、技術(shù)參數(shù)及應(yīng)用過程中應(yīng)注意的問題；單元3對ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作進(jìn)行介紹；單元4主要介紹ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)及相關(guān)的編程指令；單元5主要介紹ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行實(shí)例；單元6介紹工業(yè)機(jī)器人的一些常見故障診斷。

依據(jù)機(jī)器人的分類，從單元2開始主要介紹ABB工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)與操作，如無特別說明，正文表述中的機(jī)器人均指工業(yè)機(jī)器人。

本書可作為職業(yè)院校機(jī)電一體化、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用等專業(yè)教材，實(shí)施教學(xué)時(shí)，建議教師補(bǔ)充一些機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和反映最新研究進(jìn)展的相關(guān)資料。編者在編寫本書過程中，得到了廣東松慶智能科技有限公司的雷德鐸工程師、梁小東工程師，以及眾多領(lǐng)導(dǎo)、專家、教授、朋友和學(xué)生的熱情鼓勵(lì)和幫助，在此特向他們致以最衷心的感謝。

由于時(shí)間倉促，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請廣大讀者批評指正。

編者

2019年11月