研究表明，人類有超過70%的信息是依靠視覺進(jìn)行感知的。與之相似，視覺系統(tǒng)對(duì)于機(jī)器人來說也至關(guān)重要，它是機(jī)器人理解環(huán)境、執(zhí)行任務(wù)的基礎(chǔ)，也是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能的重要入口。近年來，隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的飛速發(fā)展，視覺中面向具體任務(wù)的研究（如視覺伺服、目標(biāo)識(shí)別、跟蹤和圖像理解等）已經(jīng)取得了顯著進(jìn)展。然而，需要注意的是這些視覺算法都是針對(duì)質(zhì)量好、光照條件穩(wěn)定的圖像開發(fā)的。實(shí)際上，機(jī)器人經(jīng)常需要工作在復(fù)雜、動(dòng)態(tài)、非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，此時(shí)視覺算法往往缺乏對(duì)環(huán)境的自適應(yīng)能力及魯棒性。這個(gè)問題一直是機(jī)器人視覺及相關(guān)學(xué)科的重要研究內(nèi)容，但一直未得到較好的解決。
不同于僅對(duì)圖像數(shù)據(jù)做數(shù)學(xué)處理或機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，本書將闡述從研究物理成像機(jī)理的角度出發(fā)對(duì)圖像中的光照和天氣現(xiàn)象進(jìn)行建模與分析的方法。本書以筆者已發(fā)表的學(xué)術(shù)成果為基礎(chǔ)，詳細(xì)系統(tǒng)地論述復(fù)雜光照與惡劣環(huán)境下機(jī)器人視覺系統(tǒng)的環(huán)境感知、建模及圖像預(yù)處理技術(shù)，對(duì)于提高機(jī)器人的環(huán)境感知和環(huán)境共融能力具有一定的科學(xué)意義。同時(shí)，這些內(nèi)容對(duì)于其他戶外視覺系統(tǒng)，如自動(dòng)駕駛、城市監(jiān)控、遙感、水下視覺，以及一些軍事應(yīng)用等，也有一定的借鑒意義和應(yīng)用價(jià)值，使其具有全天候視覺能力。
本書的內(nèi)容主要包括室外光譜輻照度計(jì)算、相機(jī)成像建模、反射光譜計(jì)算及光照變換、陰影和反光的建模與處理、雨雪霧的建模與處理，以及水下散射的建模與處理。具體地，本書的結(jié)構(gòu)如下：第1章為緒論，主要闡述顏色匹配和場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)的基本原理并總結(jié)全天候機(jī)器人視覺的關(guān)鍵技術(shù)；第2章主要闡述室外光源光譜輻照度的分析與計(jì)算，以及基于圖像的反射光譜重建；第3章主要闡述數(shù)字相機(jī)成像過程建模、相機(jī)響應(yīng)函數(shù)估計(jì)及光照變換；第4章主要闡述陰影的建模、檢測(cè)及特征評(píng)價(jià)；第5章主要闡述本征圖像獲取與光照分解；第6章主要闡述陰影及反光去除算法；第7章主要闡述雨雪建模與去除算法；第8章主要闡述圖像去霧算法；第9章主要闡述水下散射的建模與去除算法；第10章展示了全天候機(jī)器人視覺的應(yīng)用實(shí)例并進(jìn)行了簡單的研究展望。
本專著是在我們團(tuán)隊(duì)已發(fā)表論文的基礎(chǔ)上凝練而成的。在此，向已發(fā)表論文的主要合作者唐延?xùn)|研究員、韓志研究員、屈靚瓊博士、任衛(wèi)紅博士、崔童博士、吳登祿博士、李鵬越博士生、王國霖碩士生等表示誠摯的謝意。
感謝國家自然科學(xué)基金“共融機(jī)器人基礎(chǔ)理論與關(guān)鍵技術(shù)研究”重大研究計(jì)劃項(xiàng)目（91648118）、創(chuàng)新群體項(xiàng)目（61821005）、面上項(xiàng)目（61473280）、青年項(xiàng)目（61102116）、中國科學(xué)院青年創(chuàng)新促進(jìn)會(huì)人才專項(xiàng)基金“興遼英才計(jì)劃”人才專項(xiàng)基金（XLYC1907039）等的資助。
本書涉及大氣物理、成像光學(xué)及圖像處理等多學(xué)科的知識(shí)，筆者自認(rèn)才疏學(xué)淺，書中難免有疏漏與不足之處，萬望讀者朋友不吝指教。