前言
第 1 章 概述 .............................................................. 1
1.1 數(shù)字樣機(jī)與運(yùn)動仿真................................................ 1
1.2 工作窗口.......................................................... 1
1.2.1 工具欄 ........................................................ 1
1.2.2 結(jié)構(gòu)樹 ........................................................ 4
1.3 運(yùn)動仿真的流程.................................................... 5
1.4 運(yùn)動機(jī)構(gòu)的建立.................................................... 5
1.4.1 數(shù)字樣機(jī)的準(zhǔn)備.................................................. 5
1.4.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 ................................................... 7
1.4.3 固定件定義 .................................................... 20
1.4.4 施加驅(qū)動命令 .................................................. 21
1.5 運(yùn)動模擬......................................................... 23
1.6 復(fù)習(xí)與思考....................................................... 23
第 2 章 面接觸運(yùn)動副（低副） ............................................. 24
2.1 旋轉(zhuǎn)............................................................. 24
2.1.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 24
2.1.2 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動副的創(chuàng)建 ............................................... 24
2.1.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 27
2.2 棱形............................................................. 29
2.2.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 29
2.2.2 棱形運(yùn)動副的創(chuàng)建 ............................................... 29
2.2.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 33
2.3 圓柱............................................................. 35
2.3.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 35
2.3.2 圓柱運(yùn)動副的創(chuàng)建 ............................................... 35
2.3.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 38
2.4 螺釘............................................................. 40
2.4.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 40
2.4.2 螺釘運(yùn)動副的創(chuàng)建 ............................................... 40
2.4.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 42
2.4.4 應(yīng)用示例...................................................... 44
2.5 球面............................................................. 45
2.5.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 45
2.5.2 球面運(yùn)動副的創(chuàng)建 ............................................... 45
2.6 平面............................................................. 48
2.6.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 48
2.6.2 平面運(yùn)動副的創(chuàng)建 ............................................... 48
2.7 復(fù)習(xí)與思考....................................................... 51
第 3 章 點(diǎn)線面接觸運(yùn)動副（高副） ......................................... 52
3.1 點(diǎn)曲線........................................................... 52
3.1.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 52
3.1.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 52
3.1.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 57
3.2 滑動曲線......................................................... 59
3.2.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 59
3.2.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 59
3.2.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 63
3.3 滾動曲線......................................................... 65
3.3.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 65
3.3.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 65
3.3.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 73
3.4 點(diǎn)曲面........................................................... 74
3.4.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 74
3.4.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 74
3.4.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 79
3.5 復(fù)習(xí)與思考....................................................... 80
第 4 章 關(guān)聯(lián)運(yùn)動副 ....................................................... 81
4.1 U 形接合 ......................................................... 81
4.1.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 81
4.1.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 81
4.1.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 84
4.1.4 應(yīng)用示例...................................................... 85
4.2 CV 接合.......................................................... 86
4.2.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 86
4.2.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 86
4.2.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 89
4.2.4 應(yīng)用示例...................................................... 91
4.3 齒輪............................................................. 92
4.3.1 概念與創(chuàng)建要素................................................. 92
4.3.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 .................................................. 92
4.3.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動...................................................... 99
4.3.4 應(yīng)用示例..................................................... 100
4.4 齒輪齒條........................................................ 101
4.4.1 概念與創(chuàng)建要素................................................ 101
4.4.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 ................................................. 101
4.4.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 108
4.4.4 多級傳動..................................................... 110
4.5 電纜接合........................................................ 110
4.5.1 概念與創(chuàng)建要素................................................ 110
4.5.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 ................................................. 110
4.5.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 115
4.6 剛性接合........................................................ 116
4.6.1 概念與創(chuàng)建要素................................................ 116
4.6.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 ................................................. 117
4.6.3 應(yīng)用示例..................................................... 119
4.7 復(fù)習(xí)與思考...................................................... 121
第 5 章 基于軸系的運(yùn)動副 ................................................ 122
5.1 基本概念........................................................ 122
5.2 軸系的創(chuàng)建...................................................... 123
5.2.1 模型準(zhǔn)備 ..................................................... 123
5.2.2 創(chuàng)建原點(diǎn)..................................................... 123
5.2.3 插入軸系..................................................... 124
5.3 基于軸接合的運(yùn)動機(jī)構(gòu) ............................................ 125
5.3.1 旋轉(zhuǎn) ........................................................ 125
5.3.2 棱形 ........................................................ 127
5.3.3 圓柱 ........................................................ 129
5.3.4 U 形接合 ..................................................... 133
5.3.5 球面 ........................................................ 135
5.4 應(yīng)用示例........................................................ 137
5.4.1 模型運(yùn)動分析 ................................................. 138
5.4.2 運(yùn)動副的創(chuàng)建 ................................................. 138
5.4.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 145
5.5 復(fù)習(xí)與思考...................................................... 145
第 6 章 仿真機(jī)構(gòu)的運(yùn)行與重放 ............................................ 146
6.1 基本運(yùn)行與位置調(diào)整.............................................. 146
6.1.1 使用命令模擬 ................................................. 146
6.1.2 位置調(diào)整..................................................... 147
6.2 基于運(yùn)動函數(shù)的模擬 .............................................. 148
6.2.1 運(yùn)動函數(shù)的編制................................................ 148
6.2.2 運(yùn)動模擬..................................................... 151
6.3 綜合模擬 ........................................................ 153
6.3.1 基本操作..................................................... 153
6.3.2 模擬過程記錄 ................................................. 154
6.3.3 分步運(yùn)動..................................................... 157
6.3.4 碰撞運(yùn)動..................................................... 159
6.3.5 模擬記錄查看 ................................................. 161
6.4 多驅(qū)動程序控制 .................................................. 164
6.4.1 機(jī)械手 ...................................................... 164
6.4.2 棘輪機(jī)構(gòu)..................................................... 170
6.5 模擬編輯與重放 .................................................. 178
6.5.1 生成重放..................................................... 178
6.5.2 動畫文件制作 ................................................. 179
6.5.3 觀看重放..................................................... 180
6.6 序列編輯與播放 .................................................. 181
6.6.1 序列編輯..................................................... 181
6.6.2 模擬播放器 ................................................... 182
6.7 復(fù)習(xí)與思考...................................................... 183
第 7 章 復(fù)雜運(yùn)動實(shí)例 .................................................... 184
7.1 深溝球軸承...................................................... 184
7.1.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 184
7.1.2 樣機(jī)裝配..................................................... 184
7.1.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 186
7.1.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 187
7.2 斜盤式柱塞泵.................................................... 189
7.2.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 189
7.2.2 樣機(jī)裝配..................................................... 189
7.2.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 191
7.2.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 193
7.3 配氣機(jī)構(gòu)........................................................ 195
7.3.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 195
7.3.2 樣機(jī)裝配..................................................... 195
7.3.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 197
7.3.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 200
7.4 排種器.......................................................... 202
7.4.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 202
7.4.2 樣機(jī)裝配..................................................... 202
7.4.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 204
7.4.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 205
7.5 雙軸單鉸接驅(qū)動輪................................................ 206
7.5.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 206
7.5.2 樣機(jī)裝配..................................................... 207
7.5.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 209
7.5.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 210
7.6 輕型自走底盤.................................................... 211
7.6.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 211
7.6.2 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 212
7.6.3 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 216
7.6.4 關(guān)鍵運(yùn)動副 ................................................... 218
7.7 鏈傳動.......................................................... 222
7.7.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 222
7.7.2 樣機(jī)裝配..................................................... 222
7.7.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 225
7.7.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 229
7.8 滾珠絲杠........................................................ 229
7.8.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 229
7.8.2 樣機(jī)裝配..................................................... 230
7.8.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 231
7.8.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 233
7.9 無級變速........................................................ 235
7.9.1 仿真運(yùn)動的描述................................................ 235
7.9.2 樣機(jī)裝配..................................................... 235
7.9.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 ................................................... 236
7.9.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動..................................................... 236
7.10 部裝運(yùn)動....................................................... 241
7.10.1 仿真運(yùn)動的描述............................................... 241
7.10.2 樣機(jī)裝配 .................................................... 242
7.10.3 運(yùn)動副創(chuàng)建 .................................................. 242
7.10.4 機(jī)構(gòu)驅(qū)動 .................................................... 243
7.11 復(fù)習(xí)與思考 ..................................................... 244
第 8 章 基于運(yùn)動仿真的數(shù)字樣機(jī)分析 ...................................... 245
8.1 機(jī)械裝置分析.................................................... 245
8.2 運(yùn)動副運(yùn)動規(guī)律.................................................. 247
8.3 運(yùn)動參數(shù)測量.................................................... 250
8.3.1 設(shè)置測量基準(zhǔn)點(diǎn)................................................ 250
8.3.2 建立參考軸系 ................................................. 250
8.3.3 放置傳感器 ................................................... 251
8.3.4 測量 ........................................................ 252
8.4 機(jī)構(gòu)運(yùn)動軌跡分析................................................ 253
8.4.1 單一運(yùn)動軌跡 ................................................. 253
8.4.2 合成運(yùn)動軌跡 ................................................. 255
8.5 掃掠包絡(luò)體...................................................... 256
8.5.1 基于運(yùn)動法則的掃掠 ............................................ 256
8.5.2 基于重放的掃掠................................................ 259
8.6 空間分析........................................................ 261
8.6.1 干涉與碰撞 ................................................... 261
8.6.2 距離和區(qū)域分析................................................ 266
8.7 復(fù)習(xí)與思考...................................................... 272
附錄 運(yùn)動副一覽表 ...................................................... 273