本書介紹了面向國防與民生需求的各種爬壁機器人，如磁吸附式爬壁機器人、負壓吸附式爬壁機器人等，并比較了這些機器人的原理、優(yōu)缺點及應(yīng)用。同時從仿生角度出發(fā)，介紹了自然界各種昆蟲的前跗節(jié)腳爪結(jié)構(gòu)及其相對應(yīng)的附著方式與附著原理，研制了基于柔性墊的鉤爪式爬壁機器人和對抓鉤爪式爬壁機器人。具體研究內(nèi)容包括鉤爪附著的基本原理分析、鉤爪式腳掌的設(shè)計與實驗、鉤爪式爬壁機器人的整機設(shè)計、爬壁機器人的運動步態(tài)規(guī)劃和機器人的控制實現(xiàn)與調(diào)試等。
本書可作為本科生、研究生仿生機器人課程或仿生學課程的參考教材，也可作為廣大機器人愛好者和仿生學愛好者的科普讀物。
目 錄
第1章 爬壁機器人
1.1 概述
1.2 磁吸附式爬壁機器人
1.3 負壓吸附式爬壁機器人
1.4 磁氣混合式爬壁機器人
1.5 黏附式爬壁機器人
第2章 爬壁動物的足爪
2.1 爬壁動物的附著器官
2.2 壁虎的足爪
2.3 昆蟲的足爪
第3章 國內(nèi)外鉤爪式爬壁機器人
3.1 國外研制的鉤爪式爬壁機器人
3.2 國內(nèi)研制的鉤爪式爬壁機器人
第4章 鉤爪附著機理與模型分析
4.1 豎直表面內(nèi)單向鉤爪附著機理
4.2 對抓鉤爪抓附機理
第5章 滾輪式鉤爪爬壁機器人
5.1 滾輪式鉤爪爬壁機器人的機身設(shè)計
5.2 滾輪式鉤爪爬壁機器人的柔性部件
5.3 滾輪式鉤爪爬壁機器人的鉤爪設(shè)計
5.4 滾輪式鉤爪爬壁機器人的抓附靜力學分析
5.5 滾輪式鉤爪爬壁機器人的爬行實驗
第6章 鉤爪式四足爬壁機器人
6.1 爬壁機器人的腳掌設(shè)計
6.2 鉤爪式腳掌的性能測試
6.3 鉤爪式爬壁機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
6.4 鉤爪式爬壁機器人的爬壁力學分析
6.5 機器人的步態(tài)規(guī)劃
6.6 鉤爪式四足爬壁機器人的運動仿真
6.7 鉤爪式爬壁機器人的運動控制與通信實現(xiàn)
6.8 機器人的爬行實驗
第7章 對抓鉤爪式六足爬壁機器人
7.1 柔性對抓鉤爪的腳掌設(shè)計
7.2 對抓鉤爪式六足爬壁機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
7.3對抓鉤爪式六足爬壁機器人的步態(tài)規(guī)劃與仿真
7.4 對抓鉤爪式六足爬壁機器人的性能測試
參考文獻
名詞索引
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