本書全面的介紹了自動駕駛汽車運動規(guī)劃和控制算法, 并且針對城市結(jié)構(gòu)化道路場景下的運動規(guī)劃這一國內(nèi)外研究焦點, 設(shè)計了以典型行駛行為為導(dǎo)向的多目標優(yōu)選運動規(guī)劃算法, 以及覆蓋常規(guī)工況和極限工況、包含整車控制和執(zhí)行器控制的運動控制算法。書中詳細介紹了算法原理、設(shè)計過程和試驗驗證效果, 并附上主要算法代碼, 供讀者參考。本書共6章。第1章為緒論。第2-4章介紹了自動駕駛汽車的運動規(guī)劃方法, 第5-6章介紹了自動駕駛汽車的運動控制方法。其中, 第2章為基于典型行駛行為的基礎(chǔ)軌跡規(guī)劃方法, 第3章為滿足算法完備性的重規(guī)劃方法, 第4章為綜合多目標需求的軌跡優(yōu)選方法, 第5章為基于條件積分算法的側(cè)向運動魯棒控制方法, 第6章為縱向運動控制算法設(shè)計。