視覺系統(tǒng)是溫室移動機器人實現(xiàn)自主作業(yè)的關鍵部件。在富柔性植株、少紋理、強遮擋、高動態(tài)變化的非 結構化溫室環(huán)境中，基于傳統(tǒng)視覺技術的常規(guī)方法已不能完全滿足機器人對目標檢測、導航避障、空間定 位、任務推理、場景感知與理解等的實際需要。鑒于此，本研究應用深度學習理論及計算機視覺技術，結 合機器人作業(yè)常規(guī)任務和具體應用，開展面向機器人視覺系統(tǒng)的關鍵技術探索，重點在作物病害識別、植 株關鍵器官目標檢測、溫室場景結構感知、機器人視覺里程跟蹤、溫室環(huán)境弱監(jiān)督語義解析等方面開展相 關研究工作，構建了相關方法及模型，并通過試驗進行了驗證。