本書按照工業(yè)機(jī)器人機(jī)械、電氣拆裝的工作過程，結(jié)合華中數(shù)控股份有限公司的工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺(tái)和工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修工職業(yè)資格的有關(guān)要求，以及職業(yè)院校對(duì)工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試課程的要求進(jìn)行編寫。本書共設(shè)置四個(gè)項(xiàng)目，包括工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)、工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工具的認(rèn)識(shí)和使用、HSR-JR608機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與調(diào)試、六軸工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的安裝與調(diào)試。本書在內(nèi)容編排上，采用基于工作過程的項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)，設(shè)置工作任務(wù)單、任務(wù)實(shí)施表、過程考核評(píng)價(jià)表，并配有視頻，學(xué)生可掃描二維碼進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，旨在體現(xiàn)學(xué)生在教學(xué)過程的主體地位。本書適合作為高職、中職院校工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試課程的教材，也可作為職工培訓(xùn)教材和參考用書。
前言
學(xué)習(xí)項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的氣壓傳動(dòng)
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的液壓傳動(dòng)
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人電氣元件及工作原理
1.2.1 常用的傳感器
1.2.2 變頻器
練習(xí)題
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學(xué)習(xí)項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工具的認(rèn)識(shí)和使用
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工量具的使用
2.1.1 壓線鉗的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.2 剝線鉗的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.3 萬用表的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.4 電烙鐵的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.5 油槍的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.6 內(nèi)六角扳手的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.7 扭力扳手的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.8 千分表的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.9 聽診器的認(rèn)識(shí)與使用
2.1.10 懸臂吊的認(rèn)識(shí)與使用
練習(xí)題
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學(xué)習(xí)項(xiàng)目三 HSR-JR608機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與調(diào)試
任務(wù)3.1 拆前準(zhǔn)備工作
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)認(rèn)識(shí)
3.1.2 工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)
3.1.3 HSR-JR608型六軸機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
3.1.4 常用工業(yè)潤滑油認(rèn)識(shí)
3.1.5 第二軸、第三軸的排油
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和防撞塊
任務(wù)3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與拆卸
3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人常見的腕部結(jié)構(gòu)種類
3.2.3 諧波減速器的結(jié)構(gòu)和工作原理
3.2.4 第六軸零部件認(rèn)識(shí)
3.2.5 第六軸的拆卸流程
3.2.6 常見的機(jī)械配合和軸承的安裝方式
3.2.7 第五軸各零部件的認(rèn)識(shí)
3.2.8 第五軸的拆卸流程
3.2.9 第四軸各零部件的認(rèn)識(shí)
3.2.10 第四軸的拆卸流程
任務(wù)3.3 第三軸、第二軸以及轉(zhuǎn)座的結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與拆卸
3.3.1 RV減速器的認(rèn)識(shí)
3.3.2 伺服電機(jī)的認(rèn)識(shí)
3.3.3 第三軸各零部件的認(rèn)識(shí)
3.3.4 第三軸拆卸流程
3.3.5 第二軸各零部件的認(rèn)識(shí)
3.3.6 第二軸拆卸流程
3.3.7 編碼器的認(rèn)識(shí)
3.3.8 轉(zhuǎn)座與底座各零部件的認(rèn)識(shí)
3.3.9 轉(zhuǎn)座與底座的分離
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人的安裝與檢測
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)座及第二軸、第三軸的安裝
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)座及第四軸、第五軸及第六軸的安裝
3.4.3 工業(yè)機(jī)器人單軸及整機(jī)裝配精度檢測
練習(xí)題
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學(xué)習(xí)項(xiàng)目四 六軸工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的安裝與調(diào)試
任務(wù)4.1 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的組成
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng)
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的構(gòu)成
任務(wù)4.2 HSR-JR612機(jī)器人主電路的識(shí)讀與接線
4.2.1 低壓斷路器
4.2.2 接觸器
4.2.3 熔斷器
4.2.4 變壓器
4.2.5 開關(guān)電源
4.2.6 航空插頭
4.2.7 電氣系統(tǒng)圖
4.2.8 電氣原理圖的識(shí)讀方法
4.2.9 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人主電路的接線與調(diào)試
任務(wù)4.3 HSR-JR612機(jī)器人輔助電路的識(shí)讀與接線
4.3.1 可編程邏輯控制器
4.3.2 電磁繼電器
4.3.3 控制按鈕
4.3.4 電磁閥
4.3.5 NCUC總線
4.3.6 輔助電路的識(shí)讀
4.3.7 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人輔助電路的接線與調(diào)試
任務(wù)4.4 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的維護(hù)
4.4.1 工業(yè)機(jī)器人的上電檢查
4.4.2 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)定義與調(diào)整
4.4.3 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的維護(hù)
練習(xí)題
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參考文獻(xiàn)
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