第一部分 ROS基礎(chǔ)
第1章 ROS概述
1.1 ROS簡(jiǎn)介
1.2 安裝Ubuntu操作系統(tǒng)
1.3 安裝ROS
1.4 本章小結(jié)
第2章 ROS系統(tǒng)架構(gòu)
2.1 ROS的軟件系統(tǒng)架構(gòu)
2.2 ROS的文件系統(tǒng)架構(gòu)
2.3 ROS的通信系統(tǒng)架構(gòu)
2.4 本章小結(jié)
第3章 ROS的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境與常用工具
3.1 RoboWare Studio集成開(kāi)發(fā)環(huán)境
3.2 Git代碼管理工具
3.3 Gazebo仿真工具
3.4 Rviz可視化平臺(tái)
3.5 rqt可視化工具
3.6 本章小結(jié)
第二部分 基于ROS的編程開(kāi)發(fā)
第4章 ROS編程基礎(chǔ)
4.1 ROS編程與傳統(tǒng)編程的異同點(diǎn)
4.2 話題通信的C 實(shí)現(xiàn)
4.3 話題通信的Python實(shí)現(xiàn)
4.4 自定義的消息類型
4.5 自定義的服務(wù)文件
4.6 服務(wù)器端與客戶端程序的編寫(xiě)
4.7 編寫(xiě)啟動(dòng)文件
4.8 本章小結(jié)
第5章 ROS的客戶端庫(kù)
5.1 Client Library概述
5.2 與C 語(yǔ)言的編程接口
5.3 與Python語(yǔ)言的編程接口
5.4 本章小結(jié)
第6章 ROS的日志消息
6.1 日志消息概述
6.2 生成日志消息
6.3 查看日志消息
6.4 啟用和禁用日志消息
6.5 本章小結(jié)
第7章 消息的錄制與回放
7.1 錄制包文件
7.2 回放包文件
7.3 啟動(dòng)文件里的包文件
7.4 本章小結(jié)
第三部分 基于Roban機(jī)器人的項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)
第8章 Roban 機(jī)器人介紹
8.1 Roban機(jī)器人簡(jiǎn)介
8.2 設(shè)置Roban機(jī)器人
8.3 通過(guò)PC端軟件操作Roban機(jī)器人
8.4 本章小結(jié)
第9章 仿人形機(jī)器人任務(wù)挑戰(zhàn)賽
9.1 任務(wù)簡(jiǎn)介
9.2 基于ORB-SLAM2的建圖與導(dǎo)航
9.3 任務(wù)程序代碼解析
9.4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)