前 言
第1章 概述
1.1 定義與內(nèi)涵
1.2 協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展歷程
1.2.1 國外協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展
1.2.2 國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展
1.3 協(xié)作機(jī)器人興起的原因與關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 傳統(tǒng)機(jī)器人的不足
1.3.2 協(xié)作機(jī)器人興起的原因
1.3.3 協(xié)作機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
1.4 協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)和局限性
1.4.1 協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)
1.4.2 協(xié)作機(jī)器人的局限性
1.5 主要應(yīng)用領(lǐng)域及未來前景
1.5.1 協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域
1.5.2 協(xié)作機(jī)器人的未來前景
1.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第2章 協(xié)作機(jī)器人核心零部件
2.1 協(xié)作機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)成
2.1.1 協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈概況
2.1.2 協(xié)作機(jī)器人上游零部件
2.1.3 協(xié)作機(jī)器人中游本體制造
2.1.4 協(xié)作機(jī)器人下游系統(tǒng)集成
2.2 協(xié)作機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器
2.2.1 伺服電動(dòng)機(jī)制造行業(yè)供需平衡分析
2.2.2 伺服電動(dòng)機(jī)行業(yè)的格局分析
2.3 減速器
2.3.1 減速器行業(yè)的供需平衡分析
2.3.2 減速器技術(shù)分析
2.3.3 減速器制造行業(yè)競爭格局分析
2.4 協(xié)作機(jī)器人的模塊化、一體化關(guān)節(jié)
2.4.1 一體化柔順關(guān)節(jié)模塊技術(shù)
2.4.2 關(guān)節(jié)伺服參數(shù)智能化辨識系列技術(shù)
2.4.3 自適應(yīng)模型跟隨速度控制
2.5 協(xié)作機(jī)器人的感知系統(tǒng)
2.5.1 編碼器
2.5.2 機(jī)器視覺
2.5.3 碰撞檢測
2.5.4 力覺傳感器
2.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第3章 協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
3.1 概述
3.2 齊次坐標(biāo)與齊次坐標(biāo)變換
3.2.1 空間位姿描述
3.2.2 齊次坐標(biāo)與變換矩陣
3.2.3 齊次坐標(biāo)變換
3.3 RPY角與歐拉角
3.3.1 RPY角
3.3.2 歐拉角
3.3.3 其他位姿表示方式
3.4 機(jī)器人連桿 DH 參數(shù)及其坐標(biāo)變換
3.4.1 DH 參數(shù)法
3.4.2 連桿之間的坐標(biāo)變換
3.5 協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.5.1 協(xié)作機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.5.2 協(xié)作機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.6 協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例
3.6.1 遨博i5協(xié)作機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
3.6.2 遨博 i5協(xié)作機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
3.7 協(xié)作機(jī)器人URDF文件
3.7.1 URDF文件簡介
3.7.2 URDF文件編寫實(shí)例
3.8 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第4章 協(xié)作機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力學(xué)分析
4.1 協(xié)作機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)
4.2 協(xié)作機(jī)器人的雅可比矩陣分析
4.2.1 定義及求解方法
4.2.2 雅可比矩陣求解實(shí)例
4.3 協(xié)作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真
4.3.1 引言
4.3.2 牛頓-歐拉方程
4.3.3 拉格朗日方程
4.3.4 二連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)應(yīng)用舉例
4.4 協(xié)作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模實(shí)例
4.5 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第5章 協(xié)作機(jī)器人拖動(dòng)示教與編程
5.1 協(xié)作機(jī)器人拖動(dòng)示教簡介
5.2 協(xié)作機(jī)器人的坐標(biāo)系設(shè)定與軌跡規(guī)劃
5.2.1 協(xié)作機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定
5.2.2 協(xié)作機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
5.3 協(xié)作機(jī)器人軌跡的實(shí)時(shí)生成
5.4 協(xié)作機(jī)器人拖動(dòng)示教的實(shí)現(xiàn)
5.4.1 協(xié)作機(jī)器人拖動(dòng)示教的實(shí)現(xiàn)技術(shù)
5.4.2 協(xié)作機(jī)器人示教軌跡的修正
5.4.3 協(xié)作機(jī)器人拖動(dòng)示教的過程舉例
5.5 協(xié)作機(jī)器人的離線編程
5.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第6章 協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)和控制方法
6.1 協(xié)作機(jī)器人的控制系統(tǒng)與控制方式簡介
6.1.1 協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.1.2 協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能
6.1.3 協(xié)作機(jī)器人的控制方式
6.1.4 協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成
6.2 協(xié)作機(jī)器人的位置控制
6.2.1 單關(guān)節(jié)位置控制
6.2.2 多關(guān)節(jié)位置控制
6.3 協(xié)作機(jī)器人的力控制
6.3.1 協(xié)作機(jī)器人的柔順控制
6.3.2 柔順力控制的實(shí)現(xiàn)方法
6.4 協(xié)作機(jī)器人經(jīng)典力控制算法
6.4.1 協(xié)作機(jī)器人的阻抗控制
6.4.2 協(xié)作機(jī)器人的力-位混合控制
6.5 協(xié)作機(jī)器人拖動(dòng)示教的零力控制
6.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第7章 協(xié)作機(jī)器人 機(jī)器視覺的融合與應(yīng)用
7.1 視覺應(yīng)用簡介
7.1.1 基本概念
7.1.2 機(jī)器視覺系統(tǒng)的構(gòu)成和分類
7.1.3 數(shù)字圖像處理技術(shù)簡介
7.1.4 協(xié)作機(jī)器人結(jié)合視覺的主要應(yīng)用領(lǐng)域
7.2 協(xié)作機(jī)器人視覺應(yīng)用的原理及流程
7.2.1 協(xié)作機(jī)器人 機(jī)器視覺應(yīng)用的基本概述
7.2.2 協(xié)作機(jī)器人 機(jī)器視覺應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)
7.3 協(xié)作機(jī)器人視覺定位抓取應(yīng)用
7.3.1 協(xié)作機(jī)器人 機(jī)器視覺定位抓取系統(tǒng)介紹
7.3.2 定位抓取的主要分類
7.3.3 常見的定位抓取應(yīng)用場景案例
7.3.4 協(xié)作機(jī)器人 機(jī)器人視覺定位抓取的總結(jié)
7.4 協(xié)作機(jī)器人視覺分揀的應(yīng)用
7.4.1 協(xié)作機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)概要
7.4.2 視覺分揀的主要應(yīng)用類型
7.4.3 視覺分揀的主要應(yīng)用案例
7.5 手機(jī)屏幕邊緣缺陷檢測的應(yīng)用案例
7.5.1 方案背景
7.5.2 需求目標(biāo)
7.5.3 分揀方案架構(gòu)
7.5.4 視覺檢測算法方案
7.5.5 方案效果
7.6 牛奶包裝袋 OCR 檢測的應(yīng)用案例
7.6.1 方案背景
7.6.2 需求目標(biāo)
7.6.3 方案架構(gòu)
7.6.4 視覺檢測算法方案
7.7 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第8章 協(xié)作機(jī)器人若干核心關(guān)鍵技術(shù)
8.1 協(xié)作機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)與優(yōu)化
8.1.1 協(xié)作機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化
8.1.2 協(xié)作機(jī)器人的輕量化
8.1.3 協(xié)作機(jī)器人的一體化關(guān)節(jié)
8.2 協(xié)作機(jī)器人的感知與控制技術(shù)
8.2.1 協(xié)作機(jī)器人的傳感器
8.2.2 協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
8.3 協(xié)作機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作技術(shù)
8.4 協(xié)作機(jī)器人的自學(xué)習(xí)技術(shù)
8.5 協(xié)作機(jī)器人的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)及上層編程軟件
8.6 協(xié)作機(jī)器人的數(shù)字孿生/ 數(shù)字驅(qū)動(dòng)技術(shù)
8.7 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第9章 協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用案例
9.1 協(xié)作機(jī)器人集成應(yīng)用平臺
9.1.1 集成應(yīng)用平臺的構(gòu)成及功能特點(diǎn)介紹
9.1.2 集成應(yīng)用平臺的組成與功能模組
9.1.3 末端執(zhí)行工具
9.2 協(xié)作機(jī)器人用于機(jī)床上、下料
9.2.1 常見的機(jī)床上、下料形式
9.2.2 機(jī)床上、下料協(xié)作機(jī)器人解決方案
9.3 協(xié)作機(jī)器人用于搬運(yùn)碼垛
9.3.1 工業(yè)碼垛機(jī)器人
9.3.2 協(xié)作機(jī)器人碼垛的優(yōu)勢
9.3.3 協(xié)作機(jī)器人碼垛方案
9.3.4 協(xié)作機(jī)器人碼垛設(shè)計(jì)原則
9.3.5 協(xié)作機(jī)器人碼垛工藝包
9.4 協(xié)作機(jī)器人用于焊接
9.4.1 協(xié)作機(jī)器人焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)
9.4.2 協(xié)作機(jī)器人焊接應(yīng)用示范
9.5 復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人
9.5.1 復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案
9.5.2 復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢
9.5.3 復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展情況
9.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
第10章 協(xié)作機(jī)器人發(fā)展趨勢與展望
10.1 協(xié)作機(jī)器人與新一代智能技術(shù)的融合發(fā)展
10.1.1 與 AI 技術(shù)的融合發(fā)展
10.1.2 與云計(jì)算、 大數(shù)據(jù)技術(shù)的融合發(fā)展
10.1.3 與 AR/ VR 技術(shù)的融合發(fā)展
10.1.4 與 AGV/ AMR 的融合發(fā)展
10.2 協(xié)作機(jī)器人的核心技術(shù)要素
10.2.1 安全性
10.2.2 易用性
10.2.3 靈活性
10.3 協(xié)作機(jī)器人的技術(shù)創(chuàng)新發(fā)展趨勢
10.3.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)仿生化
10.3.2 感知融合化
10.3.3 認(rèn)知系統(tǒng)化
10.3.4 決策智能化
10.4 協(xié)作機(jī)器人相關(guān)軟件的發(fā)展趨勢
10.4.1 操作系統(tǒng)
10.4.2 云服務(wù)軟件
10.4.3 工具類軟件
10.5 協(xié)作機(jī)器人市場發(fā)展趨勢
10.5.1 協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場景分析
10.5.2 市場發(fā)展趨勢和前景預(yù)測
10.6 本章小結(jié)
思考與練習(xí)
參考文獻(xiàn)