第1章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概述 001
1.1　發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車的必要性 002
1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義及相關(guān)術(shù)語(yǔ) 002
1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的智能化分級(jí)與網(wǎng)聯(lián)化分級(jí) 007
1.4　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的體系結(jié)構(gòu) 008
1.5　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù) 011
1.6　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展趨勢(shì) 013

第2章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能傳感器技術(shù) 014
2.1　超聲波雷達(dá) 015
2.1.1　超聲波雷達(dá)的定義與特點(diǎn) 015
2.1.2　超聲波雷達(dá)的組成與結(jié)構(gòu)原理 016
2.1.3　超聲波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù) 018
2.1.4　超聲波雷達(dá)的產(chǎn)品與應(yīng)用 020
2.1.5　超聲波雷達(dá)的數(shù)學(xué)模型 022
2.1.6　超聲波雷達(dá)的特性 023
2.2　毫米波雷達(dá) 024
2.2.1　毫米波雷達(dá)的定義與特點(diǎn) 024
2.2.2　毫米波雷達(dá)的組成與原理 025
2.2.3　毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù) 026
2.2.4　毫米波雷達(dá)的產(chǎn)品與應(yīng)用 027
2.2.5　毫米波雷達(dá)的工作機(jī)制 032
2.2.6　3D與4D毫米波雷達(dá)解析 033
2.2.7　24GHz和77GHz毫米波雷達(dá)對(duì)比分析 033
2.2.8　毫米波雷達(dá)距離分辨率、距離精度和角分辨率解讀 034
2.2.9　毫米波雷達(dá)的標(biāo)定 035
2.3　激光雷達(dá) 041
2.3.1　激光雷達(dá)的定義與特點(diǎn) 041
2.3.2　激光雷達(dá)的組成與原理 042
2.3.3　激光雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)與類型 044
2.3.4　激光雷達(dá)的產(chǎn)品與應(yīng)用 046
2.3.5　激光雷達(dá)感知方案 050
2.3.6　激光雷達(dá)的標(biāo)定 063
2.4　視覺傳感器 068
2.4.1　視覺傳感器的定義與特點(diǎn) 068
2.4.2　視覺傳感器的組成與原理 069
2.4.3　視覺傳感器的技術(shù)參數(shù) 071
2.4.4　視覺傳感器的產(chǎn)品與應(yīng)用 073
2.4.5　視覺傳感器的功能 081
2.4.6　視覺傳感器的標(biāo)定 082
2.5　傳感器融合技術(shù) 085
2.5.1　傳感器的融合原理 085
2.5.2　傳感器的融合方案 086
2.6　智能傳感器的配置實(shí)例 086

第3章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù) 089
3.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 090
3.1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成 090
3.1.2　車載網(wǎng)絡(luò) 090
3.1.3　車載自組織網(wǎng)絡(luò) 098
3.1.4　車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng) 101
3.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車通信技術(shù) 102
3.2.1　V2X通信技術(shù) 102
3.2.2　藍(lán)牙技術(shù) 104
3.2.3　射頻識(shí)別技術(shù) 104
3.2.4　DSRC通信技術(shù) 107
3.2.5　LTE-V通信技術(shù) 108
3.2.6　5G通信技術(shù) 110
3.2.7　V2X通信系統(tǒng)安全風(fēng)險(xiǎn) 111
3.2.8　V2X通信技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景及技術(shù)要求 111

第4章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車導(dǎo)航定位技術(shù) 115
4.1　導(dǎo)航定位系統(tǒng) 116
4.2　全球衛(wèi)星定位技術(shù) 117
4.2.1　全球定位系統(tǒng) 117
4.2.2　差分全球定位系統(tǒng) 119
4.2.3　GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng) 120
4.3　北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng) 121
4.4　慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 123
4.5　通信基站定位系統(tǒng) 124
4.5.1　AOA定位法 125
4.5.2　TOA定位法 125
4.5.3　TDOA定位法 126
4.6　即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù) 126
4.6.1　視覺SLAM技術(shù) 126
4.6.2　激光SLAM技術(shù) 128
4.6.3　視覺SLAM與激光SLAM的區(qū)別 129
4.6.4　激光SLAM技術(shù)的應(yīng)用實(shí)例 129
4.7　電子地圖技術(shù) 130
4.7.1　導(dǎo)航電子地圖 130
4.7.2　高精度地圖 130
4.7.3　高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖的區(qū)別 132

第5章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù) 133
5.1　汽車線控轉(zhuǎn)向技術(shù) 134
5.2　汽車線控制動(dòng)技術(shù) 136
5.3　汽車線控油門技術(shù) 143
5.4　汽車線控驅(qū)動(dòng)技術(shù) 145
5.5　汽車線控?fù)Q擋技術(shù) 146
5.6　汽車線控懸架技術(shù) 151
5.6.1　汽車線控懸架系統(tǒng)的定義 151
5.6.2　汽車線控懸架系統(tǒng)的組成和工作原理 151
5.6.3　汽車線控懸架系統(tǒng)的特點(diǎn) 154
5.7　汽車線控技術(shù)的應(yīng)用 154

第6章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助技術(shù) 156
6.1　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng) 157
6.2　自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng) 158
6.3　車道偏離預(yù)警系統(tǒng) 159
6.4　車道保持輔助系統(tǒng) 161
6.5　盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng) 162
6.6　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 163
6.7　智能泊車輔助系統(tǒng) 166
6.8　智能座艙系統(tǒng) 169
6.8.1　智能座艙概述 169
6.8.2　抬頭顯示系統(tǒng) 170
6.8.3　夜視系統(tǒng) 171
6.8.4　駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng) 171
6.8.5　人車交互技術(shù) 172
6.9　其他先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng) 172
6.10　先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例 178

第7章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛前瞻技術(shù) 181
7.1　人工智能技術(shù)與自動(dòng)駕駛 182
7.2　深度學(xué)習(xí)技術(shù)與自動(dòng)駕駛 184
7.3　語(yǔ)義分割技術(shù)與自動(dòng)駕駛 186
7.4　大數(shù)據(jù)技術(shù)與自動(dòng)駕駛 188
7.5　云計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)駕駛 189
7.6　多接入邊緣計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)駕駛 190

第8章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制執(zhí)行技術(shù) 194
8.1　控制執(zhí)行整體認(rèn)知 195
8.1.1　控制執(zhí)行的定義 195
8.1.2　控制執(zhí)行的類型 195
8.1.3　控制執(zhí)行的方法 196
8.2　縱向運(yùn)動(dòng)控制 198
8.3　橫向運(yùn)動(dòng)控制 201

第9章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃 204
9.1　決策規(guī)劃整體認(rèn)知 205
9.1.1　決策規(guī)劃的定義 205
9.1.2　決策規(guī)劃的分類 206
9.1.3　決策規(guī)劃的要求 207
9.2　決策規(guī)劃方法 207
9.2.1　目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測(cè) 207
9.2.2　行為決策 208
9.2.3　路徑規(guī)劃 210

第10章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試技術(shù) 212
10.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試概述 213
10.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試 216
10.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)景 220
10.4　智能網(wǎng)聯(lián)汽車虛擬仿真測(cè)試 222

參考文獻(xiàn) 229