本書共8章，內(nèi)容包括：機器人的定義、發(fā)展歷史、分類、功能和構(gòu)成；剛體系統(tǒng)的基本運動學(xué)、力學(xué)方程；機器人關(guān)節(jié)、連桿機構(gòu)、D-H建模方法和運動學(xué)、動力學(xué)方程；機器人常用驅(qū)動電動機的工作原理和控制方法；機器人內(nèi)部傳感器、外部傳感器、傳感器的融合設(shè)計；機器人控制器的功能、結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)的通信；機器人操作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、核心概念、應(yīng)用方法和典型實例；以機器人操作系統(tǒng)作為開發(fā)平臺的協(xié)作機器人仿真模型建立、仿真開發(fā)和物理環(huán)境實驗。