第1章　工業(yè)機(jī)器人概述 1

1.1　機(jī)器人概況　1

1.1.1　機(jī)器人產(chǎn)生與發(fā)展　1

1.1.2　機(jī)器人分類與應(yīng)用　4

1.2　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與性能　9

1.2.1　工業(yè)機(jī)器人組成　9

1.2.2　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)　13

1.2.3　工業(yè)機(jī)器人性能　17

1.3　ABB工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品　22

1.3.1　垂直串聯(lián)通用機(jī)器人　22

1.3.2　垂直串聯(lián)專用機(jī)器人　26

1.3.3　其他機(jī)器人及變位器　28



第2章　工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)　32

2.1　運(yùn)動(dòng)控制與坐標(biāo)系　32

2.1.1　機(jī)器人控制模型　32

2.1.2　關(guān)節(jié)軸、運(yùn)動(dòng)組與關(guān)節(jié)坐標(biāo)系　35

2.1.3　機(jī)器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系　38

2.1.4　機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系　40

2.1.5　坐標(biāo)系方向的定義　43

2.2　常用產(chǎn)品的坐標(biāo)系定義　48

2.2.1　FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系　48

2.2.2　安川機(jī)器人坐標(biāo)系　51

2.2.3　ABB機(jī)器人坐標(biāo)系　54

2.2.4　KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系　57

2.3　機(jī)器人姿態(tài)及定義　62



2.3.1　機(jī)器人與工具姿態(tài)　62

2.3.2　機(jī)器人姿態(tài)及定義　64

2.3.3　常用機(jī)器人的姿態(tài)參數(shù)　66

2.4　機(jī)器人移動(dòng)要素與定義　69

2.4.1　機(jī)器人移動(dòng)要素　69

2.4.2　目標(biāo)位置與到位區(qū)間　71

2.4.3　移動(dòng)速度與加速度　74



第3章　RAPID程序結(jié)構(gòu)與語法　76

3.1　RAPID程序結(jié)構(gòu)與格式　76

3.1.1　RAPID程序結(jié)構(gòu)　76

3.1.2　RAPID程序模塊　79

3.1.3　RAPID程序格式　83

3.2　程序聲明與程序調(diào)用　87

3.2.1　程序聲明與程序參數(shù)　87

3.2.2　普通程序的執(zhí)行與調(diào)用　89

3.2.3　功能程序及調(diào)用　93

3.2.4　中斷程序及調(diào)用　96

3.3　程序數(shù)據(jù)及定義　99

3.3.1　數(shù)據(jù)聲明指令　99

3.3.2　基本型數(shù)據(jù)定義　101

3.3.3　復(fù)合型數(shù)據(jù)與數(shù)組定義　105

3.3.4　結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)與枚舉數(shù)據(jù)定義　106

3.3.5　程序數(shù)據(jù)性質(zhì)及定義　109

3.4　表達(dá)式、運(yùn)算指令與函數(shù)編程　112

3.4.1　表達(dá)式編程　112

3.4.2　運(yùn)算指令編程　114

3.4.3　運(yùn)算函數(shù)編程　116

3.4.4　數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)命令編程　120

3.4.5　字符串操作函數(shù)命令編程　126



第4章　運(yùn)動(dòng)控制指令編程　131

4.1　基本程序數(shù)據(jù)定義　131

4.1.1　程序點(diǎn)與移動(dòng)速度定義　131

4.1.2　到位區(qū)間及到位檢測(cè)條件定義　135

4.1.3　工具數(shù)據(jù)與工件數(shù)據(jù)定義　139

4.2　機(jī)器人移動(dòng)指令編程　143

4.2.1　指令格式與說明　143

4.2.2　絕對(duì)位置定位指令　146

4.2.3　機(jī)器人TCP插補(bǔ)指令　148

4.2.4　調(diào)用子程序插補(bǔ)指令　150

4.3　速度與姿態(tài)控制指令編程　152

4.3.1　速度控制指令　152

4.3.2　加速度控制指令　154

4.3.3　姿態(tài)控制指令　157

4.4　程序點(diǎn)調(diào)整指令與函數(shù)編程　161

4.4.1　程序偏移指令與程序偏移設(shè)定指令　161

4.4.2　程序偏移與坐標(biāo)變換函數(shù)命令　165

4.4.3　程序點(diǎn)偏置與鏡像函數(shù)命令　171

4.5　數(shù)據(jù)讀入與變換函數(shù)命令編程　175

4.5.1　基本程序數(shù)據(jù)讀入函數(shù)命令　175

4.5.2　位置轉(zhuǎn)換與計(jì)算函數(shù)　177



第5章　I/O指令編程　180

5.1　I/O配置與檢測(cè)指令編程　180

5.1.1　I/O信號(hào)及連接　180

5.1.2　I/O單元配置指令　182

5.1.3　I/O檢測(cè)函數(shù)命令與I/O總線檢測(cè)指令　185

5.2　I/O讀寫指令與函數(shù)命令編程　190

5.2.1　I/O狀態(tài)讀入函數(shù)命令　190

5.2.2　DO/AO輸出指令　192

5.2.3　I/O讀寫等待指令　195

5.3　控制點(diǎn)輸出指令編程　200

5.3.1　控制點(diǎn)與設(shè)定　200

5.3.2　移動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)輸出指令　203

5.3.3　輸出控制點(diǎn)設(shè)定　205

5.3.4　控制點(diǎn)輸出指令　209

5.4　其他I/O控制指令編程　213

5.4.1　特殊模擬量輸出指令　213

5.4.2　控制點(diǎn)I/O中斷指令　216

5.4.3　輸出狀態(tài)保存指令　219

5.4.4　DI監(jiān)控點(diǎn)搜索指令　221



第6章　程序控制指令編程　224

6.1　程序控制指令編程　224

6.1.1　程序等待指令　224

6.1.2　程序停止指令　228

6.1.3　程序跳轉(zhuǎn)指令與程序指針復(fù)位指令　231

6.2　程序中斷指令編程　235

6.2.1　中斷監(jiān)控指令　235

6.2.2　I/O中斷設(shè)定指令　239

6.2.3　狀態(tài)中斷設(shè)定指令　243

6.3　錯(cuò)誤處理指令編程　247

6.3.1　錯(cuò)誤中斷及設(shè)定指令　247

6.3.2　故障履歷創(chuàng)建指令　250

6.3.3　故障重試指令與重啟移動(dòng)指令　253

6.4　軌跡存儲(chǔ)及記錄指令編程　256

6.4.1　軌跡存儲(chǔ)與恢復(fù)指令　256

6.4.2　軌跡記錄指令與函數(shù)命令　258

6.4.3　執(zhí)行時(shí)間記錄指令與函數(shù)命令　259

6.5　協(xié)同作業(yè)指令與函數(shù)命令編程　262

6.5.1　協(xié)同作業(yè)指令與函數(shù)命令　262

6.5.2　協(xié)同作業(yè)程序編制　264

第7章　通信指令編程　269

7.1　示教器通信指令編程　269

7.1.1　示教器通信指令與函數(shù)命令　269

7.1.2　示教器基本對(duì)話指令　273

7.1.3　對(duì)話設(shè)定指令與函數(shù)命令　276

7.2　串行通信指令編程　287

7.2.1　串行接口控制指令　287

7.2.2　串行數(shù)據(jù)輸出指令　288

7.2.3　數(shù)據(jù)讀入指令與函數(shù)命令　291

7.3　網(wǎng)絡(luò)通信指令編程　295

7.3.1　DeviceNet總線通信指令與函數(shù)命令　295

7.3.2　互聯(lián)網(wǎng)通信指令與函數(shù)　298

7.3.3　消息隊(duì)列通信指令與函數(shù)命令　303

7.4　文件管理指令編程　306

7.4.1　文件管理指令與函數(shù)命令　306

7.4.2　程序文件加載及保存指令　308

7.4.3　文本表格安裝指令與讀寫指令　311



第8章　其他指令編程　313

8.1　軟件限位及作業(yè)禁區(qū)設(shè)定指令編程　313

8.1.1　行程保護(hù)的基本形式　313

8.1.2　行程監(jiān)控區(qū)設(shè)定指令　315

8.1.3　行程監(jiān)控功能設(shè)定指令　319

8.2　作業(yè)參數(shù)設(shè)定指令編程　323

8.2.1　負(fù)載設(shè)定指令及碰撞檢測(cè)設(shè)定指令　323

8.2.2　負(fù)載自動(dòng)測(cè)定指令與函數(shù)命令　325

8.2.3　工具坐標(biāo)系自動(dòng)測(cè)定指令　330

8.2.4　回轉(zhuǎn)軸用戶坐標(biāo)系測(cè)算函數(shù)命令　334

8.3　伺服設(shè)定指令編程　337

8.3.1　伺服控制模式設(shè)定指令與函數(shù)命令　337

8.3.2　伺服參數(shù)設(shè)定指令與函數(shù)命令　340

8.3.3　伺服參數(shù)測(cè)試指令與函數(shù)命令　343

8.4　特殊軸控制指令編程　346

8.4.1　獨(dú)立軸控制指令與函數(shù)命令　346

8.4.2　伺服焊鉗設(shè)定指令　349

8.4.3　伺服焊鉗監(jiān)控指令與函數(shù)命令　352

8.5　智能機(jī)器人控制指令編程　355

8.5.1　智能傳感器通信指令　355

8.5.2　機(jī)器人同步跟蹤指令　358

8.5.3　機(jī)器人EGM控制指令　364

8.5.4　軌跡校準(zhǔn)器控制指令、攝像設(shè)備控制指令與函數(shù)命令　369

8.6　系統(tǒng)設(shè)定及監(jiān)控指令編程　374

8.6.1　系統(tǒng)參數(shù)讀寫指令　374

8.6.2　系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)函數(shù)命令　376

8.6.3　程序數(shù)據(jù)檢索及設(shè)定指令與函數(shù)命令　381



第9章　機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)嵗��?84

9.1　機(jī)器人作業(yè)與控制　384

9.1.1　搬運(yùn)機(jī)器人與控制　384

9.1.2　機(jī)器人焊接作業(yè)　387

9.1.3　點(diǎn)焊機(jī)器人控制　389

9.1.4　弧焊機(jī)器人控制　392

9.2　搬運(yùn)機(jī)器人程序示例　397

9.2.1　程序設(shè)計(jì)要求　397

9.2.2　程序設(shè)計(jì)思想　398

9.2.3　程序設(shè)計(jì)示例　402

9.3　弧焊機(jī)器人程序示例　406

9.3.1　程序設(shè)計(jì)要求　406

9.3.2　程序設(shè)計(jì)思想　409

9.3.3　程序設(shè)計(jì)示例　411



附錄A　RAPID指令索引表　415

附錄B　RAPID函數(shù)命令索引表　425

附錄C　RAPID程序數(shù)據(jù)索引表　430

附錄D　系統(tǒng)預(yù)定義錯(cuò)誤索引表　433