本書首先以上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人為研究對象，從社會需求和臨床應(yīng)用的角度分析了該研究的必要性，并總結(jié)概括了國內(nèi)外研究現(xiàn)狀；然后系統(tǒng)地介紹了基于人體工學(xué)的上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析、基于生物電信息的意圖感知、運(yùn)動軌跡規(guī)劃、柔順控制與人機(jī)協(xié)同控制等方法；最后研制了一套多自由度上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人樣機(jī)，開展系列測試實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所建立的有關(guān)模型和提出的方法。
本書內(nèi)容涉及機(jī)械工程、生物醫(yī)學(xué)工程、電子信息、控制科學(xué)與工程等多學(xué)科交叉知識理論，既可供機(jī)器人領(lǐng)域的研究者、學(xué)生和工程技術(shù)人員鞏固理論基礎(chǔ)，也適合康復(fù)領(lǐng)域的讀者了解相關(guān)工程實(shí)踐，還可作為機(jī)械、機(jī)器人、控制等相關(guān)專業(yè)的研究生或本科生專業(yè)教材。
第1章 緒論
1．1 上肢康復(fù)外骨骼的研究背景及意義
1．2 上肢康復(fù)外骨骼樣機(jī)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3 上肢康復(fù)外骨骼人機(jī)交互的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．4 上肢康復(fù)外骨骼控制方法的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．5 本書主要內(nèi)容
第2章 上肢康復(fù)外骨骼機(jī)械臂設(shè)計(jì)
2．1 基于人體工學(xué)的設(shè)計(jì)方法
2．2 上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人建模
2．3 上肢康復(fù)外骨骼樣機(jī)研制
2．4 本章小結(jié)
第3章 上肢康復(fù)外骨骼運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析
3．1 運(yùn)動學(xué)仿真與分析基礎(chǔ)
3．2 動力學(xué)仿真與分析
3．3 人機(jī)耦合動力學(xué)分析
3．4 本章小結(jié)
第4章 人機(jī)交互信號采集與處理方法
4．1 交互力的采集與處理
4．2 力與角度交互信息預(yù)處理方法
4．3 肌電信號采集
4．4 心電信號的采集與處理
4．5 基于力與角度的運(yùn)動意圖分類方法
4．6 本章小結(jié)
第5章 上肢康復(fù)外骨骼人機(jī)交互感知方法
5．1 基于遷移學(xué)習(xí)的離散動作識別方法
5．2 上肢連續(xù)動作預(yù)測方法
5．3 基于深度學(xué)習(xí)的運(yùn)動強(qiáng)度識別方法
5．4 多模信息融合感知交互系統(tǒng)
5．5 本章小結(jié)
第6章 上肢康復(fù)外骨骼軌跡預(yù)測與控制方法
6．1 基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的軌跡控制方法
6．2 基于運(yùn)動模式的軌跡控制方法
6．3 本章小結(jié)
第7章 上肢康復(fù)外骨骼控制方法
7．1 基于虛擬導(dǎo)納模型的柔順控制方法
7．2 基于動態(tài)學(xué)習(xí)的CPG算法研究
7．3 自適應(yīng)全局快速終端滑�？刂品椒�
7．4 上肢外骨骼主-被動康復(fù)訓(xùn)練控制方法
7．5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
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