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足式仿生機器人歸約化動步態(tài)控制技術

 足式仿生機器人歸約化動步態(tài)控制技術

定  價:68 元

        

  • 作者:于海濤
  • 出版時間:2024/1/1
  • ISBN:9787576709179
  • 出 版 社:哈爾濱工業(yè)大學出版社
  • 中圖法分類:TP242 
  • 頁碼:
  • 紙張:膠版紙
  • 版次:
  • 開本:16開
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動步態(tài)控制是足式仿生機器人最具挑戰(zhàn)性的技術之一。由于機器人自身結構的復雜性、系統(tǒng)動力學模型的高維度非線性、足一地交互過程中的瞬時沖擊效應等因素的存在,即便是當今最先進的足式仿生機器人,也與足類生物堪稱完美的運動性能存在相當?shù)牟罹。本書面向足式仿生機器人的關鍵基礎理論問題,以描述足類生物動步態(tài)運動的經典模型彈簧負載倒立擺(spring-loaded inverted pendu-lum,SLIP)模型作為低維運動空間的主要研究對象,以動力學的解析化描述和高維非線性系統(tǒng)的降維為主線,借助攝動分析、極限環(huán)分析、回歸映射和動態(tài)逆等理論分析手段深入研究SLIP模型的動力學本征特性及相關運動控制策略,在高維空間完成了單、雙、四足仿生機器人系統(tǒng)運動控制體系構建及仿真驗證,對足式仿生機器人動步態(tài)運動控制系統(tǒng)設計具有理論指導意義和工程實踐價值。
本書適合從事機器人與自動控制、計算機應用、機械電子和電氣自動化工作的工程技術人員閱讀,也可作為大專院校機械電子、自動控制、計算機應用等專業(yè)的教學參考書。

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