第1章　緒論
　1．1AUV對自主導(dǎo)航技術(shù)的需求
　1．2地磁場概述
　1．2．1地磁場的時空特征
　1．2．2地磁場模型
　1．3地磁導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
　1．3．1國外研究現(xiàn)狀
　1．3．2國內(nèi)研究現(xiàn)狀
　參考文獻(xiàn)
第2章　慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
　2．1慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航原理
　2．1．1系統(tǒng)組成與工作原理
　2．1．2系統(tǒng)信息處理流程
　2．2慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
　2．2．1地磁場延拓 第1章　緒論
　1．1AUV對自主導(dǎo)航技術(shù)的需求
　1．2地磁場概述
　1．2．1地磁場的時空特征
　1．2．2地磁場模型
　1．3地磁導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
　1．3．1國外研究現(xiàn)狀
　1．3．2國內(nèi)研究現(xiàn)狀
　參考文獻(xiàn)
第2章　慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
　2．1慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航原理
　2．1．1系統(tǒng)組成與工作原理
　2．1．2系統(tǒng)信息處理流程
　2．2慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
　2．2．1地磁場延拓
　2．2．2地磁圖適配性
　2．2．3地磁測量誤差補償
　2．2．4地磁匹配定位
　2．2．5慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
　參考文獻(xiàn)
第3章　地磁場延拓方法
　3．1問題描述
　3．1．1向上延拓問題的數(shù)學(xué)描述
　3．1．2向上延拓邊界積分方程
　3．1．3關(guān)于向下延拓問題的求解
　3．2平面向上延拓算法
　3．2．1頻域向上延拓C丌算法
　3．2．2空間域向上延拓BCE算法
　3．2．3GFT算法與BCE算法之間聯(lián)系
　3．2．4算例
　3．3平面向下延拓算法
　3．3．1頻域向下延拓rrikhonov—kurve正則化算法
　3．3．2空間域向下延拓CGLS—BCE算法
　3．4曲面延拓算法
　3．4．1曲化平問題分析
　3．4．2平化曲快速算法
　3．4．3曲化平CGLS—SI—BCE算法
　3．4．4算例
　參考文獻(xiàn)
第4章　地磁圖適配性
　4．1地磁圖特征與適配性指標(biāo)
　4．1．1地磁圖特征
　4．1．2適配性指標(biāo)
　4．2地磁圖適配性分析
　4．2．1基于多屬性決策的地磁圖適配性分析
　4．2．2基于分類理論的地磁圖適配性分析
　4．2．3地磁圖向下延拓前后的適配性變化分析
　4．3地磁圖適配性約束下的航跡規(guī)劃問題
　參考文獻(xiàn)
第5章　地磁測量誤差補償方法
　5．1地磁測量誤差問題分析
　5．1．1地磁測量誤差分析與建模
　5．1．2載體干擾磁場動態(tài)特性測試
　5．1．3地磁測量誤差算法框架
　5．2基于約束總體最小二乘的地磁測量誤差補償算法
　5．2．1約束總體最小二乘算法
　5．2．2仿真結(jié)果
　5．2．3實驗結(jié)果
　5．3基于D一優(yōu)化設(shè)計的磁力儀編排優(yōu)化
　5．3．1D一優(yōu)化設(shè)計方法
　5．3．2D一優(yōu)化問題求解
　5．3．3仿真結(jié)果
　5．4病態(tài)條件下地磁測量誤差補償問題研究
　5．4．1地磁測量誤差補償病態(tài)問題
　5．4．2截斷總體最小二乘方法
　5．4．3實驗結(jié)果
　參考文獻(xiàn)
第6章　慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航方法
　6．1組合導(dǎo)航算法分類
　6．1．1松組合導(dǎo)航算法
　6．1．2緊組合導(dǎo)航算法
　6．2批處理定位算法
　6．2．1算法模型
　6．2．2基于等值線約束的地磁匹配算法
　6．2．3迭代多尺度地磁匹配算法
　6．2．4基于約束粒子群的地磁匹配算法
　6．2．5地磁匹配長度估計方法
　6．3批處理組合導(dǎo)航算法
　6．3．1似然平面的混合高斯逼近算法
　6．3．2高斯成分動態(tài)縮減策略
　6．3．3仿真實驗驗證
　6．4序貫處理組合導(dǎo)航算法
　6．4．1序貫處理定位模型
　6．4．2點群濾波
　6．4．3組合導(dǎo)航算法
　6．5緊組合導(dǎo)航算法
　6．5．1擴展卡爾曼濾波算法
　6．5．2邊緣化粒子濾波算法
　6．6水下搭載試驗
　6．6．1水下試驗設(shè)計
　6．6．2試驗結(jié)果分析
　6．6．3試驗結(jié)論
　參考文獻(xiàn)
附錄A　延拓算法性能測試數(shù)據(jù)
　A．1地磁場仿真數(shù)據(jù)
　A．2隨機噪聲數(shù)據(jù)
　A．3起伏面高程仿真數(shù)據(jù)
　A．4實測磁異常數(shù)據(jù)
附錄B　系數(shù)矩陣Fi(i=1，2，…，10)的表達(dá)式
附錄C　牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導(dǎo)