第1章 智能機(jī)器人概述 1.1 智能機(jī)器人的定義 1.1.1 機(jī)器人的定義 1.1.2 智能機(jī)器人的定義 1.2 智能機(jī)器人的發(fā)展概況 1.2.1 機(jī)器人發(fā)展的三個(gè)階段 1.2.2 智能機(jī)器人的分類(lèi)及介紹 1.3 智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 1.3.1 編程語(yǔ)言與編程技術(shù) 1.3.2 傳感器技術(shù) 1.3.3 智能控制技術(shù) 1.3.4 路徑規(guī)劃技術(shù) 1.3.5 導(dǎo)航和蔽障技術(shù) 1.3.6 人機(jī)接口技術(shù)第2章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的矩陣法 2.1.1 剛體的旋轉(zhuǎn)矩陣 2.1.2 剛體的位移矩陣 2.2 坐標(biāo)變換 2.3 微分旋轉(zhuǎn)矩陣及微分位移矩陣 2.3.1 微分旋轉(zhuǎn)矩陣 2.3.2 微分位移矩陣 2.4 雅可比矩陣及其在求解機(jī)器人速度的應(yīng)用 2.4.1 雅可比矩陣簡(jiǎn)介 2.4.2 雅可比矩陣求解機(jī)器人的速度第3章 智能傳感與控制技術(shù) 3.1 機(jī)器人傳感器 3.1.1 傳感器分類(lèi) 3.1.2 機(jī)器人傳感器的技術(shù)發(fā)展情況 3.1.3 常用傳感器介紹 3.1.4 傳感器的高級(jí)應(yīng)用 3.1.5 傳感器融合 3.2 機(jī)器人決策 3.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器 3.3.1 直流伺服電動(dòng)機(jī) 3.3.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 3.3.3 交流伺服電動(dòng)機(jī) 3.3.4 機(jī)器人控制器第4章 多足機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作 4.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向 4.2 分動(dòng)式多足機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 4.2.1 機(jī)械本體結(jié)構(gòu) 4.2.2 多足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃 4.2.3 控制系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo) 4.2.4 控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.2.5 關(guān)鍵部件的選擇與分析 4.3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 4.3.1 上位機(jī) 4.3.2 下位機(jī) 4.3.3 傳感器電路 4.3.4 無(wú)線遙控模塊 4.4 實(shí)例制作實(shí)物圖 4.5 控制系統(tǒng)軟件算法研究 4.5.1 CAN通信 4.5.2 主動(dòng)力控制器 4.5.3 足關(guān)節(jié)控制器 4.5.4 全局最短路徑規(guī)劃 4.5.5 步態(tài)規(guī)劃與多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào) 4.6 實(shí)驗(yàn)測(cè)試第5章 工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人 5.1 工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人背景介紹 5.1.1 工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 5.1.2 工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)背景 5.2 搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 5.2.1 控制系統(tǒng)總體硬件結(jié)構(gòu) 5.2.2 功率驅(qū)動(dòng)模塊電路 5.2.3 主控模塊電路 5.2.4 通信模塊電路 5.2.5 信號(hào)檢測(cè)電路 5.2.6 系統(tǒng)保護(hù)電路 5.3 搬運(yùn)機(jī)器人控制算法實(shí)現(xiàn) 5.3.1 矢量控制的基本原理 5.3.2 矢量控制的電流控制方法 5.3.3 永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng) 5.4 搬運(yùn)機(jī)器人控制軟件流程 5.4.1 單電動(dòng)機(jī)PMSM伺服控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 5.4.2 三電阻式相電流采樣 5.4.3 轉(zhuǎn)子位置初始化 5.4.4 CAN通信軟件設(shè)計(jì) 5.5 系統(tǒng)調(diào)試 5.5.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)介紹 5.5.2 雙電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制驗(yàn)證實(shí)驗(yàn) 5.6 實(shí)物制作圖第6章 飛行機(jī)器人設(shè)計(jì)及制作 6.1 飛行機(jī)器人背景介紹 6.1.1 飛行機(jī)器人研究背景和意義 6.1.2 國(guó)內(nèi)外飛行機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 6.2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 6.2.1 飛行平臺(tái)的選擇 6.2.2 飛控系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo) 6.2.3 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 6.3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 6.3.1 飛控計(jì)算機(jī)單元 6.3.2 傳感器單元 6.3.3 數(shù)據(jù)鏈路單元 6.3.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 6.3.5 任務(wù)設(shè)備模塊 6.4 基于Linux的主機(jī)飛控軟件平臺(tái)的搭建 6.4.1 嵌入式Linux系統(tǒng)構(gòu)建 6.4.2 主機(jī)飛控板載設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì) 6.4.3 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序測(cè)試 6.5 飛控軟件算法設(shè)計(jì) 6.5.1 主機(jī)飛控系統(tǒng)多任務(wù)飛控軟件設(shè)計(jì) 6.5.2 從機(jī)飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 6.5.3 飛控軟件的核心算法 6.6 飛控系統(tǒng)測(cè)試與實(shí)驗(yàn) 6.6.1 飛控系統(tǒng)基本性能測(cè)試 6.6.2 飛行器飛行試驗(yàn)參考文獻(xiàn)