第1章 陀螺儀基本理論
1.1 物體空間的位置和運動
1.1.1 點的位置向量及其表示法
1.1.2 方向余弦矩陣
1.1.3 方向余弦矩陣的正交性
1.1.4 剛體在空間的位置
1.1.5 剛體在空間的運動和角速度向量
1.1.6 哥氏(Coriolis)定理
1.1.7 慣性橢球
1.2 陀螺儀定義、分類及其基本特性
1.2.1 陀螺儀的定義
1.2.2 陀螺儀的分類
1.2.3 陀螺儀的基本特性
1.3 陀螺儀基本特性的力學(xué)原理
1.3.1 動量矩及動量矩定理
1.3.2 陀螺儀特性的力學(xué)原理
1.4 陀螺儀的運動方程
1.4.1 用歐拉動力學(xué)方程建立陀螺儀運動方程
1.4.2 用第二類拉格朗日方程列寫陀螺儀運動方程
1.4.3 用動靜法列寫陀螺儀運動方程
1.5 陀螺儀的運動分析
1.5.1 無外力矩作用時——定軸性
1.5.2 在脈沖力矩作用下——穩(wěn)定性
1.5.3 在常值力矩作用下——進動性
習(xí)題1

第2章 坐標(biāo)系及陀螺定位
2.1 幾種常用的坐標(biāo)系
2.1.1 慣性坐標(biāo)系
2.1.2 地球、地理坐標(biāo)系及其運動
2.1.3 與艦船固結(jié)的地理坐標(biāo)系
2.1.4 載體坐標(biāo)系
2.1.5 陀螺儀坐標(biāo)系
2.2 自由陀螺儀的視運動
2.2.1 視運動現(xiàn)象
2.2.2 陀螺儀視運動分析
2.2.3 陀螺坐標(biāo)系與地理坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系
習(xí)題2

第3章 陀螺方位儀
3.1 陀螺方位儀的功能、組成及工作原理
3.2 陀螺方位儀的運動方程
3.3 陀螺方位儀的使用誤差
3.3.1 緯度誤差
3.3.2 速度誤差
3.3.3 摩擦誤差
3.3.4 交鏈誤差
3.3.5 重心偏移誤差
3.3.6 參數(shù)不穩(wěn)定造成的誤差
3.3.7 支架誤差
習(xí)題3

第4章 陀螺羅經(jīng)的指北原理
4.1 使自由陀螺儀轉(zhuǎn)變?yōu)橥勇萘_經(jīng)
4.1.1 擺式羅經(jīng)
4.1.2 下重式陀螺球的找北能力
4.1.3 陀螺球的無阻尼振蕩
4.2 陀螺球主軸相對穩(wěn)定平衡位置的無阻尼振蕩
4.2.1 陀螺球在靜止基座上的運動微分方程式和平衡位置
4.2.2 陀螺球主軸相對平衡位置的微振動方程
4.2.3 陀螺羅經(jīng)的指向力矩
4.2.4 陀螺羅經(jīng)的質(zhì)量系數(shù)
4.3 陀螺球主軸的阻尼振蕩運動
4.3.1 液體阻尼器
4.3.2 阻尼器內(nèi)的液體是理想的情況下
4.3.3 阻尼液體的流動滯后于高度角變化1／4周期
4.3.4 多余液體重力矩
4.3.5 加阻尼器后陀螺球主軸的平衡位置
4.4 陀螺球主軸阻尼振蕩的數(shù)學(xué)分析
4.4.1 運動微分方程式
4.4.2 aF衡位置
4.4.3 主軸偏離平衡位置后在方位角上的運動規(guī)律
4.4.4 阻尼振蕩的動態(tài)品質(zhì)參數(shù)
4.5 基座運動對陀螺羅經(jīng)指向的影響
4.5.1 速度自差
4.5.2 速度自差校正器
4.5.3 陀螺球主軸在運動基座上的無阻尼振蕩
4.6 雙轉(zhuǎn)子擺式羅經(jīng)的沖擊誤差
4.6.1 第一類沖擊誤差的產(chǎn)生及其消除
4.6.2 第二類沖擊誤差的形成和消除
4.6.3 沖擊誤差的合成
4.7 舒拉(Sehuler)原理
4.8 艦船搖擺對陀螺球指向的影響
4.8.1 艦船的航向K為0°90°180°270°時的橫搖
4.8.2 艦船的航向K為45°或135°時的橫搖
4.8.3 搖擺誤差
4.9 雙轉(zhuǎn)子陀螺球消除搖擺誤差的原理
4.9.1 雙轉(zhuǎn)子擺式羅經(jīng)
4.9.2 雙轉(zhuǎn)子陀螺球運動微分方程
4.9.3 雙轉(zhuǎn)子陀螺羅經(jīng)的搖擺誤差
習(xí)題4

第5章 電控雙態(tài)羅經(jīng)
5.1 電控羅經(jīng)的靈敏部分
5.2 電磁擺與信號-力矩器的工作原理
5.2.1 電磁擺
5.2.2 信號-力矩器
5.3 電控羅經(jīng)的傳動過程及其電路系統(tǒng)
5.4 方位儀工作狀態(tài)的電控羅經(jīng)
5.4.1 靜止基座上的工作原理
5.4.2 基座運動對方位儀指向的影響
5.4.3 直航向等加速運動的影響
5.5 電控羅經(jīng)在靜基座上的無阻尼運動
5.5.1 無阻尼運動方程
5.5.2 F衡位置
5.5.3 運動規(guī)律
5.6 電控羅經(jīng)在靜基座上的阻尼運動
5.6.1 阻尼運動方程
5.6.2 F衡位置
5.6.3 穩(wěn)定條件
5.6.4 運動規(guī)律
5.6.5 電控羅經(jīng)的運動參數(shù)
5.7 艦船運動對電控羅經(jīng)的影響
5.7.1 平衡位置
5.7.2 電控羅經(jīng)的補償
5.8 艦船的加速運動對電控羅經(jīng)的影響
5.8.1 加速度對電磁擺的影響
5.8.2 電磁擺的限擋作用
5.9 電控羅經(jīng)的環(huán)航誤差
5.10艦船搖擺對電控羅經(jīng)的影響
5.10.1 電磁擺在無阻尼情況下電控羅經(jīng)的搖擺誤差
5.10.2 強阻尼電磁擺克服搖擺誤差的原理
5.11 電控羅經(jīng)的狀態(tài)變換與補償方法
習(xí)題5

第6章 微分陀螺儀和積分陀螺儀
6.1 微分陀螺儀概述
6.2 微分陀螺儀的運動方程和靜態(tài)特性
6.3 微分陀螺儀的傳遞函數(shù)及其運動特性
6.4 積分陀螺儀概述
6.5 積分陀螺儀的運動方程及誤差分析
6.6 積分陀螺儀的傳遞函數(shù)及其動態(tài)特性
6.7 積分陀螺儀的應(yīng)用
6.7.1 構(gòu)成力反饋式微分陀螺儀
6.7.2 用作陀螺穩(wěn)定平臺的敏感元件
習(xí)題6

第7章 陀螺儀的漂移與測試
7.1 陀螺漂移的基本概念
第八章 撓性陀螺儀
第九章 光纖陀螺儀
第十章 靜電陀螺儀

部分習(xí)題參考答案
附錄A 符號詮釋
附錄B 拉普拉斯（Laplace）變換
參考文獻