第1章 緒論 1.1 非線性系統(tǒng)的多模型建模 1.1.1 模塊化建模 1.1.2 局部化建模 1.2 非線性系統(tǒng)的多模型控制 1.2.1 模型集的優(yōu)化 1.2.2 多模型控制器設(shè)計 1.2.3 多模型控制的穩(wěn)定性 1.3 多模型建模與控制的發(fā)展及應(yīng)用 1.4 多模型建模與控制的難點及熱點 1.4.1 模型集的構(gòu)造 1.4.2 模型調(diào)度策略 1.4.3 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性 參考文獻(xiàn) 第2章 基于分段仿射方法的多模型離線建模 2.1 引言 2.2 非線性系統(tǒng)的分段仿射模型 2.2.1 分段仿射系統(tǒng)模型 2.2.2 區(qū)域劃分與平衡點確定 2.3 分段仿射離線建模算法 2.3.1 問題描述 2.3.2 模型階次確定 2.3.3 模型數(shù)量與參數(shù)協(xié)同優(yōu)化 2.3.4 劃分曲面確定 2.4 建模特性分析 2.4.1 算法收斂性分析 2.4.2 計算復(fù)雜性分析 2.5 關(guān)于建模參數(shù)的若干討論 2.6 建模實例 2.6.1 PWA模型辨識 2.6.2 非線性系統(tǒng)PWA辨識 參考文獻(xiàn) 第3章 基于局部模型方法的多模型在線建模 3.1 引言 3.2 局部模型方法建模原理 3.2.1 非線性系統(tǒng)的局部多模型描述 3.2.2 局部模型方法基本原理. 3.3 局部模型在線建模算法 3.3.1 輸入空間模糊劃分 3.3.2 局部模型在線生成 3.3.3 數(shù)據(jù)邊界動態(tài)調(diào)整 3.3.4 在線建模算法流程 3.4 建模特性分析 3.4.1 逼近特性分析 3.4.2 可辨識性分析 3.4.3 計算復(fù)雜性分析 3.4.4 算法特點分析I1 3.5 關(guān)于建模參數(shù)的若干討論 3.6 建模實例 3.6.1 非線性系統(tǒng)建模 3.6.2 時變非線性系統(tǒng)建模 參考文獻(xiàn) 第4章 基于即時學(xué)習(xí)方法的多模型在線建模 4.1.引言 4.2 即時學(xué)習(xí)方法建模原理 4.3 即時學(xué)習(xí)在線建模算法 4.3.1 輸入鄰域數(shù)據(jù)窗口確定 4.3.2 學(xué)習(xí)過程在線遞歸形式 4.3.3 數(shù)據(jù)庫搜索與更新策略 4.3.4 在線局部建模算法流程 4.4 建模特性分析 4.4.1 逼近特性分析 4.4.2 自適應(yīng)性分析 4.4.3 計算復(fù)雜性分析 4.5 關(guān)于建模參數(shù)的若干討論 4.6 非線性系統(tǒng)建模實例 參考文獻(xiàn) 第5章 非線性系統(tǒng)的多模型自適應(yīng)控制 5.1 引言 5.2 多模型自適應(yīng)控制的基本原理 5.2.1 多模型自適應(yīng)控制結(jié)構(gòu) 5.2.2 模型集的建立 5.2.3 控制器設(shè)計方法 5.2.4 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性 5.3 典型多模型自適應(yīng)控制方法 5.3.1 基于多模型切換算法的控制方法 5.3.2 基于多模型加權(quán)算法的控制方法 5.3.3 基于局部線性化模型的控制方法 5.41 Q最優(yōu)多模型自適應(yīng)控制器設(shè)計 5.4.1 問題描述 5.4.2 控制器設(shè)計方法 5.4.3 穩(wěn)定性分析 5.4.4 Ba11 andBeam系統(tǒng)控制實例 5.5 基于動態(tài)模型庫的自適應(yīng)控制器設(shè)計 5.5.1 控制器設(shè)計方法 5.5.2 穩(wěn)定性分析 5.5.3 參數(shù)突變系統(tǒng)控制實例 參考文獻(xiàn) 第6章 基于在線建模的多模型預(yù)測控制 6.1 引言 6.2 基于在線建模的多模型控制原理 6.2.1 多模型控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 6.2.2 確保穩(wěn)定性的模型距離度量. 6.3 SISO系統(tǒng)多模型預(yù)測控制器設(shè)計 6.3.1 問題描述 6.3.2 控制器設(shè)計方法 6.3.3 控制算法步驟 6.3.4 穩(wěn)定性分析 6.3.5 關(guān)于控制參數(shù)的若干討論 6.4 MIMO系統(tǒng)多模型預(yù)測控制器設(shè)計 6.4.1 問題描述 6.4.2 控制器設(shè)計方法 6.4.3 控制算法步驟 6.4.4 穩(wěn)定性分析 6.5 CSTR系統(tǒng)控制實例 參考文獻(xiàn) 第7章 基于在線建模的預(yù)測PID控制 7.1 引言 7.2 SISO系統(tǒng)的預(yù)測PID控制器設(shè)計 7.2.1 問題描述 7.2.2 控制器設(shè)計方法 7.2.3.PID參數(shù)啟發(fā)式調(diào)整規(guī)則 7.2.4 控制算法步驟 7.2.5 穩(wěn)定性分析 7.2.6 直流伺服系統(tǒng)控制實例 7.3 M[MO系統(tǒng)的預(yù)測PID控制器設(shè)計 7.3.1 問題描述 7.3.2 控制器設(shè)計方法 7.3.3 控制算法步驟 7.3.4 穩(wěn)定性分析 7.3.5 典型不確定系統(tǒng)控制實例 參考文獻(xiàn) 第8章 基于在線建模的滑模預(yù)測控制 8.1 引言 8.2 SISO系統(tǒng)滑模預(yù)測控制器設(shè)計 8.2.1 問題描述 8.2.2 控制器設(shè)計方法 8.2.3 控制算法步驟 8.2.4 穩(wěn)定性分析 8.2.5 柔性機(jī)械臂控制實例 8.3 MIMO系統(tǒng)滑模預(yù)測控制器設(shè)計 8.3.1 問題描述 8.3.2 控制器設(shè)計方法 8.3.3 控制算法步驟 8.3.4 穩(wěn)定性分析 8.3.5 雙關(guān)節(jié)剛性機(jī)械手控制實例 參考文獻(xiàn) 第9章 基于多模型的飛機(jī)容錯控制方法 9.1 引言 9.2 執(zhí)行器故障模型 9.3 基于多模型的飛控系統(tǒng)容錯控制 9.3.1 故障系統(tǒng)的多模型描述. 9.3.2 飛控系統(tǒng)容錯控制結(jié)構(gòu) 9.3.3 基于IMM的故障檢測 9.3.4 局部重構(gòu)控制器的設(shè)計 9.3.5 仿真研究 9.4 基于多模型的智能容錯控制 9.4.1 智能容錯控制結(jié)構(gòu) 9.4.2 故障檢測及智能決策機(jī)制 9.4.3 仿真研究 參考文獻(xiàn) 第10章 基于多模型的導(dǎo)彈飛行控制方法 10.1 引言 10.2 導(dǎo)彈控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀 10.3 導(dǎo)彈數(shù)學(xué)模型及其離散化 10.3.1 三通道數(shù)學(xué)模型 10.3.2 數(shù)學(xué)模型離散化 10.4 基于預(yù)測控制的自動駕駛儀設(shè)計 10.4.1 俯仰通道控制器設(shè)計 10.4.2 滾轉(zhuǎn)通道控制器設(shè)計 10.4.3 仿真研究 10.5 基于預(yù)測PID的自動駕駛儀設(shè)計 10.5.1 俯仰通道控制器設(shè)計 10.5.2 滾轉(zhuǎn)通道控制器設(shè)計 10.5.3 仿真研究 參考文獻(xiàn)