《空間機器人機械學引論/先進機器人科技譯叢》對空間機器人的設計概述較為全面，涉及輪式和非輪式空間探測機器人的機動性理論、機構(gòu)設計、運動建模及控制方法、驅(qū)動和傳感、動力系統(tǒng)。書中引用了很多靠前上具有代表性的空間機器人機構(gòu)，根據(jù)不同的機構(gòu)構(gòu)型建立了其運動模型，給出其運動控制方法，并系統(tǒng)敘述了空間機器人驅(qū)動器和傳感器原理以及采用不同能量形式的動力系統(tǒng)。作者在書中提出了很多值得研究、關(guān)注的開放性問題，引導讀者思考并開創(chuàng)新領域或解決新問題。
《空間機器人機械學引論/先進機器人科技譯叢》適合空間機器人相關(guān)課程的學生閱讀，對空間機器人的跨學科領域，特別是機械學方面有興趣的愛好者也能從中受益。
第1章 緒論
1．1 空間機器人
1．2 人機交互
1．3 人工智能
1．4 空間機器人與機械臂的任務
1．4．1 近地軌道
1．4．2 深空
1．4．3 行星表面
1．5 開放性問題
1．5．1 控制
1．5．2 機械學
1．5．3 轉(zhuǎn)換器
1．5．4 動力
1．5．5 邑信
第2章 空間與行星環(huán)境
2．1 近地軌道環(huán)境
2．2 太陽系空間環(huán)境
2．3 星際空間環(huán)境
2．4 月球環(huán)境
2．5 巖石行星
2．5．1 火星
2．5．2 水星
2．5．3 金星
2．6 巨行星
2．6．1 木星
2．6．2 土星
2．6．3 天王星
2．6．4 海王星
2．7 巨行星的衛(wèi)星
2．7．1 木衛(wèi)一（10）
2．7．2 木衛(wèi)二（Iiuropa）
2．7．3 木衛(wèi)三（Canymed―e）
2．7．4 木衛(wèi)四（Callisto）
2．7．5 土衛(wèi)二（Enceladus）、土衛(wèi)三（Tethys）、土衛(wèi)四（Dione）、土衛(wèi)五（Rllea）及土衛(wèi)八（Iapetus）
2．7．6 土衛(wèi)六（1Fitan）
2．7．7 天衛(wèi)五（Mirand―a）、天衛(wèi)一（Ariel）、天衛(wèi)二（Umbriel）、天衛(wèi)三（Titania）及天衛(wèi)四（Oberon）
2．7．8 海衛(wèi)一（Triton）
2．8 小天體
2．8．1 主帶小行星
2．8．2 "柯伊伯帶"天體
2．8．3 "特洛伊"小行星
2．8．4 其他小行星
2．8．5 彗星
2．8．6 外形不規(guī)則小行星表面上的重力加速度
第3章 操控裝置
3．1 自由度和工作空間
3．2 末端執(zhí)行器
3．3 末端執(zhí)行機構(gòu)的定位
3．4 冗余自由度
3．5 臂的設計
3．6 剛體在三維空間的位置
3．7 齊次坐標
3．8 Denavit―Hartenberg參數(shù)（DH參數(shù)）
3．9 臂的運動學
3．10 速度運動學
3．11 力和力矩
3．12 剛性臂的動力學
3．13 低階控制
3．13．1 開環(huán)控制
3．13．2 閉環(huán)控制
3．13．3 基于模型的反饋控制
3．13．4 前饋、反饋混合控制
3．14 軌跡生成
3．15 撓性臂的動力學
3．16 高階控制
3．17 并行操控裝置
第4章 行星表面的移動性
第5章 輪式探測車
第6章 非輪式機器人和行星車
第7章 作動器和傳感器
第8章 動力系統(tǒng)
附錄A 構(gòu)型空間及狀態(tài)空間中的運動方程
附錄B 連接系統(tǒng)運動方程
參考文獻
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