SLAM（同時地圖創(chuàng)建與自定位）與VSLAM（視覺SLAM）是近年來機器人理論與技術(shù)研究的核心問題，是移動無人平臺真正實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵。本書簡要描述了SLAM方法的基礎(chǔ)，重點對近幾年以來迅速發(fā)展的VSLAM方法進行了較為全面的介紹，并對其前端視覺里程計、優(yōu)化估計、閉環(huán)檢測、建圖的方法與技術(shù)進行了深入而具體的講解。本書具有良好的理論與工程相結(jié)合的特點，是國內(nèi)目前較少的以SLAM和VSLAM為主體內(nèi)容的專著。