前言
項目1創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站
相關(guān)知識
知識1.1機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述
1.1.1離線編程與虛擬仿真的概念
1.1.2三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的構(gòu)成
1.1.3三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝
知識1.2機(jī)器人虛擬零部件的制作規(guī)范
1.2.1虛擬零部件概述
1.2.2虛擬終端執(zhí)行器的制作規(guī)范
1.2.3虛擬工件的制作規(guī)范
1.2.4虛擬行走臺的制作規(guī)范
知識1.3機(jī)器人工作站管理
1.3.1機(jī)器人管理軟件RT ToolBox3界面與功能介紹
1.3.2通信服務(wù)器
1.3.3機(jī)器人虛擬仿真器MELFA Works的界面與功能介紹
1.3.4工業(yè)機(jī)器人工作站的文件構(gòu)成
實訓(xùn)任務(wù)
實訓(xùn)任務(wù)1.1安裝三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真系統(tǒng)
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)1.2創(chuàng)建虛擬零部件
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)1.3虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建與裝配
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
項目2工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站的仿真操作
相關(guān)知識
知識2.1機(jī)器人坐標(biāo)系的構(gòu)成及數(shù)學(xué)表示
2.1.1空間點的表示
2.1.2空間向量的表示
2.1.3坐標(biāo)系的表示
2.1.4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的構(gòu)成
知識2.2機(jī)器人坐標(biāo)系的運(yùn)動變換與數(shù)學(xué)運(yùn)算
2.2.1坐標(biāo)系的運(yùn)動和變換矩陣
2.2.2坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)變換
2.2.3機(jī)器人坐標(biāo)系中的各種變換
2.2.4機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的定義與運(yùn)算
知識2.3機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)介紹
知識2.4機(jī)器人JOG操作介紹
2.4.1JOG控制方式
2.4.2機(jī)器人本體的運(yùn)動限制
知識2.5工業(yè)機(jī)器人編程概述
知識2.6機(jī)器人程序文件的概念
知識2.7機(jī)器人程序文件的創(chuàng)建
知識2.8機(jī)器人程序文件的下載
知識2.9插槽內(nèi)機(jī)器人程序文件的處理
實訓(xùn)任務(wù)
實訓(xùn)任務(wù)2.1體驗JOG操作與動作限制
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)2.2手動控制機(jī)器人裝配作業(yè)
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)2.3自動控制機(jī)器人裝配作業(yè)
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
項目3工業(yè)機(jī)器人工作站的離線編程與虛擬仿真
相關(guān)知識
知識3.1機(jī)器人編程語言概述
知識3.2標(biāo)識符
知識3.3注釋
知識3.4數(shù)據(jù)
3.4.1常量
3.4.2變量
知識3.5運(yùn)算
知識3.6標(biāo)簽
知識3.7指令
3.7.1機(jī)器人動作的控制
3.7.2程序分支控制
3.7.3程序循環(huán)控制
3.7.4子程序調(diào)用控制
3.7.5各種定義指令
知識3.8狀態(tài)變量
3.8.1機(jī)器人位置相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.2坐標(biāo)位置相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.3速度、加速度相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.4系統(tǒng)狀態(tài)相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.5其他狀態(tài)變量
知識3.9函數(shù)
3.9.1數(shù)值函數(shù)
3.9.2三角函數(shù)
3.9.3字符串函數(shù)
3.9.4位置變量函數(shù)
實訓(xùn)任務(wù)
實訓(xùn)任務(wù)3.1機(jī)器人擰螺釘虛擬工作站的離線編程與虛擬仿真
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
四、任務(wù)拓展
實訓(xùn)任務(wù)3.2機(jī)器人立體倉庫虛擬工作站的離線編程和虛擬仿真
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)3.3工具坐標(biāo)系測算
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識分析
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)3.4工件坐標(biāo)系測算
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識分析
三、任務(wù)實施
項目4工業(yè)機(jī)器人圓形碼垛工作站的現(xiàn)場編程與實操
相關(guān)知識
知識4.1三菱工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
知識4.2控制器面板構(gòu)成與功能（CR1D型控制器）
4.2.1前面板構(gòu)成
4.2.2后面板構(gòu)成
知識4.3控制器的常用電氣回路
4.3.1電氣規(guī)格
4.3.2工作電源
4.3.3緊急停止專用輸入/輸出
4.3.4停止專用輸入
4.3.5接地
知識4.4示教盒的面板構(gòu)成與功能
知識4.5示教盒的操作界面
知識4.6工業(yè)機(jī)器人本體類型
知識4.7工業(yè)機(jī)器人抓手
4.7.1抓手的電氣回路
4.7.2抓手的參數(shù)設(shè)置
4.7.3抓手的示教盒控制
4.7.4抓手的程序控制
知識4.8機(jī)器人本體的關(guān)節(jié)原點設(shè)置
實訓(xùn)任務(wù)
實訓(xùn)任務(wù)4.1手動控制機(jī)器人搬運(yùn)物體
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)4.2碼垛工作站的電氣設(shè)計與連接
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)4.3機(jī)器人搬運(yùn)單個工件——延時方式
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
四、任務(wù)拓展
實訓(xùn)任務(wù)4.4機(jī)器人搬運(yùn)單個工件——傳感器檢測方式
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
四、任務(wù)拓展
實訓(xùn)任務(wù)4.5機(jī)器人循環(huán)碼垛多個工件——傳感器檢測方式
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
四、任務(wù)拓展
項目5工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的現(xiàn)場編程與實操
相關(guān)知識
知識5.1機(jī)器人并行I/O擴(kuò)展板
5.1.1板卡簡要介紹
5.1.2板卡外部接頭及連接電纜的引腳定義
5.1.3電氣規(guī)格與回路連接
知識5.2多任務(wù)處理功能
5.2.1多任務(wù)處理功能的基本概念
5.2.2多任務(wù)處理功能的使能設(shè)置
5.2.3多任務(wù)處理功能的基本類型
知識5.3全局變量
知識5.4機(jī)器控制權(quán)
實訓(xùn)任務(wù)
實訓(xùn)任務(wù)5.1上下料工作站之電氣設(shè)計與連接
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)5.2上下料工作站之系統(tǒng)狀態(tài)控制
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識鏈接
三、任務(wù)實施
實訓(xùn)任務(wù)5.3上下料工作站之供料單元控制
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)