工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用
定 價:24.8 元
- 作者:趙光哲 李鴻志 唐冬冬 編著
- 出版時間:2020/12/1
- ISBN:9787111664680
- 出 版 社:機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類:TP242.2
- 頁碼:124
- 紙張:
- 版次:
- 開本:16開
本教材為理論與實用技術(shù)兼顧的工業(yè)機器人技術(shù)入門教材。全書共7章,包括工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識、組成與性能、核心部件、運動學、軌跡規(guī)劃、編程語言及編程開發(fā)。理論內(nèi)容循序漸進,書中第2章到第7章的實訓或案例以AUBO機器人為例,力圖使讀者全面掌握工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)原理、特點、控制方法、核心技術(shù)和開發(fā)應(yīng)用,書中的例題和習題為學生提供理解和鞏固的途徑,注重培養(yǎng)學習者的實踐技能及應(yīng)用能力。
本教材可作為工業(yè)機器人技術(shù)、機器人工程、自動控制、機械制造及自動化等相關(guān)專業(yè)課程的教材,也可供高等院校相關(guān)比賽參賽人員、機器人技術(shù)領(lǐng)域科研工作者和工程技術(shù)人員參考。
目錄
前言
第1章工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識1
1.1工業(yè)機器人的定義與特點1
1.2工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域2
1.3工業(yè)機器人的發(fā)展概況4
1.4協(xié)作機器人的相關(guān)知識7
思考與練習12
第2章工業(yè)機器人的組成與性能13
2.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成13
2.2工業(yè)機器人的典型構(gòu)型15
2.3工業(yè)機器人的性能參數(shù)18
2.4實訓:認識工業(yè)機器人的系統(tǒng)
組成20
思考與練習22
第3章工業(yè)機器人的核心部件24
3.1三大核心零部件24
3.2電機及其安裝與維護25
3.3減速器及其安裝與維護31
3.4控制系統(tǒng)34
3.5模塊化關(guān)節(jié)37
3.6實訓:認識AUBO機器人的
核心部件38
思考與練習39
第4章工業(yè)機器人的運動學40
4.1剛體位姿的描述40
4.2姿態(tài)的不同表達方法41
4.3位姿的變換45
4.4運動學方程48
4.5案例分析:AUBO機器人的
運動學49
4.6逆運動學52
4.7實訓:AUBO機器人的運動學與
逆運動學58
思考與練習58
第5章工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃60
5.1關(guān)節(jié)空間運動規(guī)劃60
5.2操作空間運動規(guī)劃63
5.3實訓:AUBO機器人的軌跡
規(guī)劃70
思考與練習76
第6章工業(yè)機器人編程語言78
6.1編程語言分類78
6.2INFORM語言79
6.3RAPID語言85
6.4KRL語言89
6.5AUBO Script語言91
6.6實訓:AUBO機器人腳本
編程95
思考與練習99
第7章工業(yè)機器人編程開發(fā)100
7.1編程方式100
7.2示教編程101
7.3離線編程102
7.4SDK應(yīng)用開發(fā)103
7.5AUBO機器人在線編程104
7.6AUBO機器人的SDK應(yīng)用
開發(fā)107
7.7實訓:AUBO機器人在線
編程110
思考與練習117
附錄部分公式推導(dǎo)118
參考文獻119