工業(yè)機(jī)器人技術(shù)誕生于20世紀(jì)60年代初，距今已有近60年的發(fā)展歷史。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用經(jīng)歷了從小型化到大型化、從單一功能到綜合應(yīng)用、從毫米級(jí)定位到微米級(jí)定位、從獨(dú)立工作到人機(jī)協(xié)同工作的發(fā)展歷程。

二十世紀(jì)六七十年代，通用、克萊斯勒和福特等公司成為世界上第一批將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于汽車零部件生產(chǎn)、車體焊接與噴涂等領(lǐng)域的企業(yè)。之后數(shù)十年間，隨著機(jī)器人控制器、傳感器、網(wǎng)絡(luò)通信以及諧波減速器等技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日臻完善，并且在柔性制造、能源開發(fā)、軍事工程和宇宙探索等領(lǐng)域有著越來越廣泛而重要的應(yīng)用。

時(shí)至今日，工業(yè)機(jī)器人在上述領(lǐng)域中可代替人力從事搬運(yùn)、碼垛、焊接、噴涂、裝配和等離子切割等勞動(dòng)強(qiáng)度大且重復(fù)定位精度要求高的工作。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用大幅提高了企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線運(yùn)行與維護(hù)崗位要求應(yīng)用型本科學(xué)生具備自動(dòng)化生產(chǎn)線組裝、調(diào)試和工業(yè)機(jī)器人示教編程等實(shí)踐操作能力，因此本書分三個(gè)項(xiàng)目由淺入深地培養(yǎng)學(xué)生在工業(yè)機(jī)器人仿真、示教編程和自動(dòng)化生產(chǎn)線調(diào)試運(yùn)行等方面的應(yīng)用能力。

項(xiàng)目一通過介紹工業(yè)機(jī)器人工作站的建設(shè)，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人仿真和離線編程軟件RoboDK3.2的應(yīng)用能力。項(xiàng)目二通過對(duì)ABB IRB 120-3/0.6型機(jī)器人完成包裝盒的搬運(yùn)和放置任務(wù)的介紹，培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)器人軌跡規(guī)劃和示教編程方面的應(yīng)用能力。項(xiàng)目三通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人完成物料的自動(dòng)分揀與裝箱任務(wù)的介紹，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線綜合調(diào)試的能力。

在本書的編寫過程中，主編裴洲奇多次深入瓦房店冶金軸承集團(tuán)有限公司的軸承加工與包裝生產(chǎn)線，與該公司電氣控制工程師劉國(guó)雨和王大偉等人，就工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、自動(dòng)化生產(chǎn)線的運(yùn)行與維護(hù)、物料的自動(dòng)分揀與裝箱等問題展開詳細(xì)討論和研究，獲取了企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例，達(dá)到了校企合作共同開發(fā)本項(xiàng)目化教材的目標(biāo)。在此，對(duì)所有支持本項(xiàng)目化教材編寫的企業(yè)工程師和技術(shù)人員表示衷心的感謝！

本書由大連海洋大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院裴洲奇任主編，全書由裴洲奇負(fù)責(zé)統(tǒng)稿。限于編者水平，書中難免存在一些疏漏和不妥之處，懇請(qǐng)讀者提出寶貴的意見和建議。

編　者　

2018年12月