本書介紹了多AUV協(xié)同定位的運動學建模、編隊構(gòu)型設(shè)計和協(xié)同定位信息融合算法。重點論述了基于聲學網(wǎng)絡(luò)的主從式多AUV協(xié)同導航、編隊構(gòu)型設(shè)計以及相應(yīng)的多傳感器信息融合和仿真試驗驗證，提出了在聲學通信與測距受限條件下(通信間隔長、通信延遲大、通信丟失等)的多AUV協(xié)同定位解決方案，提高了系統(tǒng)的定位精度和魯棒性。