第1章CAN總線基礎(chǔ)知識1

1.1CAN總線簡介1

1.2CAN總線基本工作原理3

1.3CAN的標準格式和擴展格式4

1.4CAN的節(jié)點構(gòu)成4

1.5CAN控制器5

1.6CAN收發(fā)器6

1.7CAN總線接口電路保護器件7

1.7.1共模扼流圈7

1.7.2ESD防護8

1.7.3CAN總線網(wǎng)絡(luò)保護8

1.8CAN總線通信過程9

1.9CAN總線控制器芯片濾波器的作用10

1.10CAN總線的報文格式11

1.10.1數(shù)據(jù)幀11

1.10.2遠程幀15

1.10.3錯誤幀15

1.10.4過載幀16

1.10.5幀間空間17

1.11振蕩器容差18

1.12位定時要求18

1.13同步20

1.14位流編碼及位填充23

1.15CAN總線錯誤處理24

1.15.1錯誤類型24

1.15.2錯誤標志25

1.16故障界定25

1.16.1錯誤計數(shù)劃分25

1.16.2錯誤計數(shù)規(guī)則25

1.16.3錯誤狀態(tài)轉(zhuǎn)換27

1.16.4錯誤標記及錯誤中斷類型27

1.17CAN網(wǎng)絡(luò)與節(jié)點的總線拓撲結(jié)構(gòu)28

1.17.1總線結(jié)構(gòu)拓撲28

1.17.2CAN總線通信距離29

1.17.3CAN中繼器30

1.17.4CAN網(wǎng)橋32

1.17.5CAN集線器32

1.17.6CAN網(wǎng)關(guān)33

1.18CAN總線傳輸介質(zhì)34

1.18.1雙絞線34

1.18.2光纖38

1.19改善電磁兼容性的措施39

1.19.1增加電阻值抑制共模干擾39

1.19.2分開的總線終端40

1.19.3斜率控制40

1.20CAN網(wǎng)絡(luò)的實時性能及通信波特率設(shè)置40

1.20.1網(wǎng)絡(luò)延時40

1.20.2CAN網(wǎng)絡(luò)通信速率選擇42

1.20.3CAN網(wǎng)絡(luò)通信速率的一致性43

1.21CAN總線節(jié)點設(shè)備的電源45

1.22如何監(jiān)測CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的工作狀態(tài)48

1.22.1問題的引出48

1.22.2只有2個節(jié)點的簡單CAN總線網(wǎng)絡(luò)48

1.22.3大于2個節(jié)點的CAN總線網(wǎng)絡(luò)49

1.22.4CAN總線應(yīng)用層協(xié)議中的節(jié)點狀態(tài)監(jiān)測53

第2章CAN2.0協(xié)議與J1939協(xié)議的關(guān)系54

第3章J1939協(xié)議59

3.1J1939協(xié)議簡介59

3.2J1939的報文格式60

3.3J1939協(xié)議數(shù)據(jù)單元61

3.4PGN64

3.5可疑參數(shù)編號SPN68

3.6PGN解析與實例68

3.7SPN解析與實例70

3.8J1939發(fā)送的數(shù)據(jù)幀舉例73

3.9J1939協(xié)議中的名稱和地址75

3.10J1939報文類型83

3.10.1命令報文83

3.10.2請求報文87

3.10.3廣播/響應(yīng)報文90

3.10.4確認報文90

3.10.5群功能報文93

3.11各類型報文舉例98

3.12J1939接收報文的流程104

3.12.1接收中斷104

3.12.2典型的接收流程105

3.12.3J1939協(xié)議中關(guān)于接收濾波器設(shè)置的特殊性109

第4章J1939傳輸協(xié)議功能110

4.1報文的拆裝和重組110

4.1.1數(shù)據(jù)包的序列號111

4.1.2數(shù)據(jù)包的拆裝111

4.1.3數(shù)據(jù)包的重組112

4.1.4數(shù)據(jù)包拆裝與重組舉例112

4.2傳輸協(xié)議連接管理中的報文類型112

4.2.1連接模式下的請求發(fā)送報文113

4.2.2連接模式下的準備發(fā)送報文114

4.2.3消息結(jié)束應(yīng)答報文115

4.2.4放棄連接報文116

4.2.5廣播公告報文117

4.2.6數(shù)據(jù)傳送報文118

4.3多字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸120

4.3.1多組消息廣播120

4.3.2連接模式下的多字節(jié)數(shù)據(jù)傳送123

第5章J1939協(xié)議中的故障診斷132

5.1診斷故障碼的組成132

5.2故障代碼類型140

5.2.1當(dāng)前故障代碼（DM1）141

5.2.2歷史故障代碼（DM2）149

5.2.3歷史故障碼診斷清除/復(fù)位（DM3）153

5.2.4當(dāng)前故障碼診斷數(shù)據(jù)清除/復(fù)位（DM11）155

5.2.5停幀參量（DM4）157

第6章攤鋪機找平控制系統(tǒng)163

6.1攤鋪機找平控制系統(tǒng)功能概述163

6.2基于J1939協(xié)議的找平控制系統(tǒng)開發(fā)的一般步驟164

6.3拓撲結(jié)構(gòu)規(guī)劃166

6.4通信協(xié)議制定167

6.4.1節(jié)點命名規(guī)則167

6.4.2基于J1939協(xié)議的標識符分配168

6.4.3數(shù)據(jù)格式規(guī)定169

6.4.4報文發(fā)送方式169

6.4.5通信協(xié)議176

6.4.6消息類型179

6.5攤鋪機找平儀硬件電路設(shè)計181

6.5.1硬件電路實現(xiàn)的功能181

6.5.2硬件電路的構(gòu)成182

6.6J1939傳輸協(xié)議功能的通信過程184

6.7攤鋪機找平儀軟件設(shè)計192

6.7.1軟件設(shè)計流程圖193

6.7.2程序頭文件定義說明194

6.7.3通信錯誤的處理197

6.7.4攤鋪機找平儀CAN總線通信初始化程序205

6.7.5函數(shù)詳解217

6.7.6中斷的處理230

6.7.7基于J1939協(xié)議的攤鋪機找平儀通信程序源碼233

第7章工程機械J1939協(xié)議故障實例解析234

7.1工程機械CAN總線應(yīng)用特點234

7.2工程機械CAN總線布局235

7.3高速CAN和低速CAN（容錯CAN）的區(qū)別236

7.3.1高速CAN標準的特點與拓撲結(jié)構(gòu)236

7.3.2低速容錯CAN標準的特點與拓撲結(jié)構(gòu)237

7.4CANScope總線綜合分析儀239

7.4.1設(shè)備簡介239

7.4.2產(chǎn)品特性240

7.4.3功能概述240

7.4.4硬件接口241

7.4.5設(shè)備軟件界面246

7.5工程機械節(jié)點硬件常見問題與改進設(shè)計248

7.5.1接口電路常見損壞排查與高防護接口電路設(shè)計249

7.5.2線纜參數(shù)選擇問題與規(guī)范線纜255

7.5.3網(wǎng)絡(luò)布局常見問題與處理方案257

7.6工程機械J1939軟件常見問題與改進設(shè)計259

7.6.1波特率兼容性問題與改進設(shè)計260

7.6.2總線錯誤處理問題與改進設(shè)計261

7.6.3驅(qū)動層收發(fā)丟失問題與設(shè)計262

參考文獻264