第1章無人機(jī)概論

1.1引言

1.2無人機(jī)的分類及應(yīng)用 .

1.3無人機(jī)的發(fā)展歷程 .

1.4結(jié)束語參考文獻(xiàn)

第2章無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程

2.1剛體運(yùn)動(dòng)方程

2.1.1 坐標(biāo)系

2.1.2剛體運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)

2.2飛機(jī)的姿態(tài)和位置. .

2.3小擾動(dòng)理論.

2.4運(yùn)動(dòng)線性方程.

2.4.1通用方程 .

2.4.2Zagi無人機(jī)的特性

2.4.3Zagi無人機(jī)運(yùn)動(dòng)線性方程·

參考文獻(xiàn)

第3章無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)

3.1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類.

3.2慣性導(dǎo)航.

3.3慣性測量組件.

3.3.1速率陀螺 .

3.3.2加速度計(jì) .

3.4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng).

3.4.1大氣數(shù)據(jù)測量值

3.4.2真空速分量的推導(dǎo)

3.5地面雷達(dá).

第1章無人機(jī)概論

1.1引言

1.2無人機(jī)的分類及應(yīng)用 .

1.3無人機(jī)的發(fā)展歷程 .

1.4結(jié)束語參考文獻(xiàn)

第2章無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程

2.1剛體運(yùn)動(dòng)方程

2.1.1 坐標(biāo)系

2.1.2剛體運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)

2.2飛機(jī)的姿態(tài)和位置. .

2.3小擾動(dòng)理論.

2.4運(yùn)動(dòng)線性方程.

2.4.1通用方程 .

2.4.2Zagi無人機(jī)的特性

2.4.3Zagi無人機(jī)運(yùn)動(dòng)線性方程·

參考文獻(xiàn)

第3章無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)

3.1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類.

3.2慣性導(dǎo)航.

3.3慣性測量組件.

3.3.1速率陀螺 .

3.3.2加速度計(jì) .

3.4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng).

3.4.1大氣數(shù)據(jù)測量值

3.4.2真空速分量的推導(dǎo)

3.5地面雷達(dá).

3.6 高度測量值

3.6.1飛行高度類型.

3.6.2無線電高度表

3.6.3氣壓高度計(jì)

3.7地速和偏航角的多普勒(Doppler)方法測定

3.8地磁測量值

3.9衛(wèi)星導(dǎo)航

3.9.1GPS結(jié)構(gòu).

3.9.2GPS的基本概念 .

3.10基于視覺的系統(tǒng)

3.11實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)"

3.12測量故障分類和故障建模.

參考文獻(xiàn)

第4章無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)

4.1簡介.

4.2線性離散卡爾曼濾波.

4.2.1卡爾曼濾波方程.

4.2.2卡爾曼增益的推導(dǎo)

42.3卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)

4.3離散卡爾曼濾波器的穩(wěn)定性.

4.4用于UAV狀態(tài)估計(jì)的OKF .

4.5仿真.

4.6卡爾曼濾波器自適應(yīng)的必要性

4.6.1先驗(yàn)誤差和自適應(yīng)

4.6.2 基于新息的自適應(yīng)估計(jì)

4.6.3基于殘差的自適應(yīng)估計(jì) .

4.7結(jié)論.

參考文獻(xiàn).

第5章傳感器故障時(shí)的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)

5.1簡介.

5.2具有一個(gè)測量噪聲比例因子的 RKF

5.3具有多個(gè)測量噪聲比例因子的RKF

5.4魯棒自適應(yīng)方法的比較

5.4.1瞬時(shí)異常測量值

5.4.2 連續(xù)測量偏差

……

第6章 傳感器/執(zhí)行器故障時(shí)的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)

第7章 無人機(jī)大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的故障檢測、隔離和數(shù)據(jù)融合

第8章 無人機(jī)穩(wěn)定性分析

第9章 無人機(jī)經(jīng)典控制器設(shè)計(jì)

第10章 線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制器設(shè)計(jì)

第11章 基于模糊邏輯的控制器設(shè)計(jì)