第1章 緒論
1.1 移動(dòng)機(jī)器人研究的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2 三維模型重建的主要研究內(nèi)容
1.2.1 多視點(diǎn)深度圖像配準(zhǔn)
1.2.2 深度圖像曲面重建
1.2.3 圖像立體匹配方法

1.3 三維環(huán)境模型重建在移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的應(yīng)用與發(fā)展
1.4 基于移動(dòng)機(jī)器人的三維室內(nèi)環(huán)境模型重建方法
1.4.1 基于激光掃描的幾何模型重建
1.4.2 基于圖像立體匹配的模型重建
1.4.3 基于環(huán)境幾何信息與顏色信息相結(jié)合的模型重建

第2章 中心折反射全方位攝像頭標(biāo)定與外極曲線計(jì)算
2.1 引言
2.2 中心折反射全方位攝像頭成像模型
2.2.1 透視投影成像模型
2.2.2 中心折反射全方位攝像頭成像模型
2.2.3 雙曲面鏡面、球面鏡面和透視攝像頭組成的全景視覺

2.3 中心折反射全方位攝像頭標(biāo)定方法
2.3.1 中心折反射全方位攝像頭圖像投影函數(shù)
2.3.2 中心折反射全方位攝像頭標(biāo)定
2.3.3 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果

2.4 全景圖像外極曲線計(jì)算
2.4.1 外極線幾何
2.4.2 外極曲線計(jì)算
2.4.3 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果
2.5 小結(jié)

第3章 全景圖像立體匹配
3.1 引言
3.2 圖割算法及其在圖像立體匹配中的應(yīng)用
3.2.1 圖像立體匹配的能量函數(shù)
3.2.2 能量函數(shù)對應(yīng)的圖的構(gòu)造
3.2.3 圖的最小割（最大流）算法

3.3 基于圖割算法的全景圖像立體匹配
3.3.1 預(yù)處理
3.3.2 立體匹配
3.3.3 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果
3.4 小結(jié)

第4章 室內(nèi)環(huán)境二維全局地圖建立
4.1 引言
4.1.1 地圖格式
4.1.2 SLAM問題

4.2 激光掃描匹配方法
4.3 基于正態(tài)分布轉(zhuǎn)換的二維全局地圖建立
4.3.1 正態(tài)分布轉(zhuǎn)換
4.3.2 兩次激光掃描匹配對準(zhǔn)
4.3.3 牛頓迭代最優(yōu)化算法
4.3.4 地圖擴(kuò)展與優(yōu)化
4.3.5 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果
4.4 小結(jié)

第5章 激光掃描與全景圖像相結(jié)合的室內(nèi)環(huán)境三維模型建立
5.1 引言
5.2 基于激光掃描的室內(nèi)環(huán)境三維模型建立
5.3 激光掃描與圖像相結(jié)合的三維建�；旌戏椒�
5.4 激光掃描儀與全景視覺的聯(lián)合標(biāo)定
5.4.1 全景圖像bird-view變換
5.4.2 聯(lián)合標(biāo)定

5.5 三維環(huán)境模型重建的兩種流程
5.5.1 全景圖像立體匹配流程
5.5.2 激光掃描流程

5.6 三維模型重建實(shí)驗(yàn)
5.6.1 Player／Stage
5.6.2 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果
5.7 小結(jié)
參考文獻(xiàn)