工業(yè)機器人實戰(zhàn)應用及調(diào)試
定 價：139 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目智能制造與裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級叢書
- 作者：黃風
- 出版時間：2022/2/1
- ISBN：9787111696636
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：
- 紙張：膠版紙
- 版次：
- 開本：16開
本書從實用的角度出發(fā)，對工業(yè)機器人的選型、系統(tǒng)集成、實用配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設置、工業(yè)機器人與觸摸屏的聯(lián)合使用、工業(yè)機器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合使用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。
本書根據(jù)實際的應用成果，介紹了工業(yè)機器人在拋光、測量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機床的上下料等方面的應用。這些應用是作者實際工作經(jīng)驗的總結(jié)，可以為從事機器人的設計、集成、編程和調(diào)試的工程技術(shù)人員提供實用的參考，也可以使高校學生在學習一定的基礎(chǔ)知識后，了解如何在實際的項目中配置和設計機器人集成項目，架起了從書本知識到實際應用的一條快速通道。
本書適合機器人設計應用行業(yè)、自動控制行業(yè)的從業(yè)人員閱讀參考，也是高職高專學生和教師的一本優(yōu)秀的參考教材。
前言
近年來，工業(yè)機器人在制造領(lǐng)域的應用如火如荼，工業(yè)機器人是智能制造的核心技術(shù)。本書從實用的角度出發(fā)，對工業(yè)機器人的選型、系統(tǒng)集成、實用配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設置、工業(yè)機器人與觸摸屏的聯(lián)合使用、工業(yè)機器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合使用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。
本書根據(jù)實際的應用成果，介紹了工業(yè)機器人在拋光、測量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機床的上下料等方面的應用。這些應用是作者實際工作經(jīng)驗的總結(jié)，可以為從事機器人的設計、集成、編程和調(diào)試的工程技術(shù)人員提供實用的參考，也可以使高校學生在學習一定的基礎(chǔ)知識后，了解如何在實際的項目中配置和設計機器人集成項目，架起了從書本知識到實際應用的一條快速通道。
本書第1～9章是機器人的理論介紹，是機器人應用的理論基礎(chǔ)。主要介紹了機器人的選型、配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、函數(shù)、參數(shù)功能及設置。讀者可以根據(jù)自身的需要選讀其中的章節(jié)。第4章介紹的是常用的編程指令，第5章介紹了全部的編程指令。在第8章中，結(jié)合軟件的使用對重點參數(shù)的功能及設置做了說明，這也是從使用者的角度出發(fā)編寫的。
本書第10～19章是實際使用的案例，包括了觸摸屏與機器人的聯(lián)合使用，視覺系統(tǒng)與機器人的聯(lián)合使用，機器人在拋光、測量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機床的上下料等方面的應用。重點介紹了面對客戶的要求，如何提出解決方案、配置系統(tǒng)硬件、宏觀地分析工作流程和繪制工作流程圖，以及如何編制機器人的相關(guān)程序。本書提供的應用案例對工程技術(shù)人員有很大的幫助。
本書第20章介紹了機器人視覺追蹤的理論、指令應用、參數(shù)設置和編程實例，這是機器人應用比較高端的部分。
感謝林步東先生對本書提供的大力支持。
由于作者學識有限，書中不免有錯誤和遺漏，希望讀者提出批評指教。
作者郵箱：hhhfff57710@163.com
目錄
前言
第1章 工業(yè)機器人的技術(shù)規(guī)格及選型1
1.1 機器人概述1
1.2 機器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.1 垂直多功能機器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.2 水平多功能機器人技術(shù)規(guī)格4
1.3 技術(shù)規(guī)格中性能指標的解釋5
1.3.1 機器人技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語5
1.3.2 負載重量及其他影響因素5
1.3.3 控制器技術(shù)規(guī)格6
1.3.4 控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語7
第2章 工業(yè)機器人實用控制系統(tǒng)的構(gòu)建和配線9
2.1 機器人各部分名稱及用途9
2.2 控制器各部分接口名稱及用途9
2.3 機器人與控制器連接11
2.3.1 機器人本體與控制器連接11
2.3.2 機器人的接地11
2.4 機器人與外圍設備連接12
2.5 急停及安全信號12
2.6 模式選擇信號14
2.7 I/O信號的連接及功能定義15
2.7.1 實用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格17
2.7.4 硬件的插口與針腳19
2.7.5 輸入/輸出模塊型號2A-RZ36121
2.8 實用機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建22
第3章 機器人的坐標系及功能24
3.1 機器人坐標系及原點24
3.1.1 世界坐標系24
3.1.2 基本坐標系24
3.1.3 機械IF坐標系24
3.1.4 工具坐標系25
3.1.5 工件坐標系 28
3.1.6 JOG動作29
3.2 專用輸入/輸出信號29
3.3 操作權(quán)29
3.4 其他功能30
3.5 機器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 對結(jié)構(gòu)標志FL1的詳細說明33
第4章 工業(yè)機器人常用編程指令快速入門 35
4.1 MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格及指令一覽35
4.1.1 MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格35
4.1.2 有特別定義的文字36
4.1.3 數(shù)據(jù)類型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 動作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.2.3 程序結(jié)構(gòu)指令概述46
4.2.4 外部輸入/輸出信號指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 運算指令概述52
4.3 多任務處理53
4.3.1 多任務定義53
4.3.2 設置多程序任務的方法53
4.3.3 多任務應用案例55
第5章 工業(yè)機器人編程指令詳述58
5.1 A開頭指令58
5.1.1 Accel——設置加減速階段的加減速度的倍率58
5.1.2 Act——設置（被定義的）中斷程序的有效工作區(qū)間58
5.2 B開頭指令59
5.3 C開頭指令60
5.3.1 CallP——調(diào)用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串編號61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62
5.3.4 Close——關(guān)閉文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定關(guān)節(jié)軸進入柔性控制狀態(tài)63
5.3.7 Cmp Pos63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——關(guān)閉機器人柔性控制狀態(tài)64
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——設置柔性控制時各軸的增益64
5.3.11 Cnt——連續(xù)軌跡運行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測功能是否有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——設置碰撞檢測量級66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D開頭指令66
5.4.1 Def Act——定義中斷程序66
5.4.2 Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀68
5.4.3 Def Char（Define Character）——對字符串類型的變量進行定義69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定義任意函數(shù)69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定義變量的數(shù)值類型69
5.4.6 Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定義關(guān)節(jié)型變量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定義碼垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定義直交型變量71
5.4.10 Dim——定義數(shù)組71
5.4.11 Dly （Delay）——暫停指令（延時指令）71
5.5 E開頭指令72
5.5.1 End——程序段結(jié)束指令72
5.5.2 Error——發(fā)出報警信號的指令72
5.6 F開頭指令72
5.6.1 Fine——設置定位精度72
5.6.2 Fine J——以關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)精度設置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直線距離設置定位精度73
5.6.4 For Next——循環(huán)指令73
5.6.5 FPrm——定義子程序中使用自變量73
5.7 G開頭的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得機器人控制權(quán) 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——調(diào)用指定標記的子程序75
5.7.3 GoTo——無條件轉(zhuǎn)移（分支）指令75
5.8 H開頭的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暫停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開/關(guān)閉指令75
5.9 I開頭的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件輸入指令76
5.10 J開頭的指令76
5.10.1 JOvrd——設置關(guān)節(jié)插補運行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋轉(zhuǎn)軸坐標值轉(zhuǎn)換指令77
5.11 L開頭指令77
5.12 M開頭指令78
5.12.1 Mov（Move）——從當前點向目標點做關(guān)節(jié)插補運行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——從起點向終點做弧形插補運行79
5.12.3 Mvc（Move C）——三維真圓插補指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三維圓弧插補指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三維圓弧插補指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三維圓弧插補指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直線插補指令82
5.12.8 MvTune——動作模式選擇指令83
5.12.9 Mxt——
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