本書以工業(yè)機器人設計開發(fā)過程為主線,結合應用實例,對于工業(yè)機器人產品設計過程中涉及的各部分內容進行了系統(tǒng)闡述。全書共10章,內容包括概述、機械系統(tǒng)設計、零部件設計、機械臂裝配圖的繪制、零件圖的繪制、計算機輔助設計、傳感系統(tǒng)設計、控制系統(tǒng)設計、軟件仿真和編寫設計說明書及答辯準備。
本書可作為普通高等院校機器人工程、機械制造及自動化、機械電子工程等專業(yè)本科生的教學用書,也可作為工業(yè)機器人產品開發(fā)、設計、制造相關領域工程技術人員的參考書。
前言
第1章概述1
11課程設計的目的1
12課程設計的題目和內容1
13課程設計的步驟和進度2
14課程設計中應注意的幾個問題4
第2章機械系統(tǒng)設計5
21擬定機械臂設計方案5
22手腕設計14
23小臂設計19
24大臂設計21
25腰部設計23
26基座設計25
第3章零部件設計26
31軸系零件的設計和校核26
32齒輪零件的設計和校核32
33標準件的選擇及校核41
34潤滑及密封設計49
第4章機械臂裝配圖的繪制53
41裝配圖視圖的繪制53
42裝配圖的尺寸標注62
43編寫零部件編號、明細欄和標題欄63
44編寫技術特性和技術要求65
第5章零件圖的繪制67
51對零件圖的要求67
52軸類零件圖68
53齒輪類零件圖71
第6章計算機輔助設計75
61計算機輔助設計概述75
62應用三維繪圖軟件建立機械系統(tǒng)
模型75
63基于有限元分析的零部件校核78
64軌跡規(guī)劃與仿真計算82
第7章傳感系統(tǒng)設計90
71機器人傳感器發(fā)展歷程90
72機器人傳感器發(fā)展趨勢91
73機器人對傳感器的要求91
74常用傳感器的特性93
75機器人傳感器的分類94
76常用內傳感器95
77常用外傳感器106
第8章控制系統(tǒng)設計113
81擬定控制系統(tǒng)設計方案113
82控制器選型120
83機器人PLC控制系統(tǒng)設計開發(fā)121
第9章軟件仿真132
91RobotStudio的下載與安裝132
92RobotStudio的軟件界面134
93RobotStudio的基本操作方法136
94RobotStudio仿真實例138
第10章編寫設計說明書及答辯
準備154101設計計算說明書的內容154
102設計計算說明書的編寫要求154
103總結及答辯準備155
參考文獻156