前言
二維碼索引
項(xiàng)目1　探尋工業(yè)機(jī)器人的廬山真面目 1
任務(wù)1.1　工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 2
1.1.1　工業(yè)機(jī)器人概述 2
1.1.2　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 7
任務(wù)1.2　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)知 11
1.2.1　工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 11
1.2.2　工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及應(yīng)用 18
拓展閱讀 22
知識(shí)測(cè)評(píng) 24
項(xiàng)目2　揭開(kāi)焊接機(jī)器人的神秘面紗 26
任務(wù)2.1　焊接機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)知 27
2.1.1　焊接機(jī)器人的常見(jiàn)分類(lèi) 27
2.1.2　焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 29
2.1.3　焊接機(jī)器人的工作原理 37
拓展閱讀 41
任務(wù)2.2　焊接機(jī)器人安全認(rèn)知 44
2.2.1　安全防護(hù)裝置 44
2.2.2　常見(jiàn)安全標(biāo)志 45
2.2.3　安全操作規(guī)程 46
2.2.4　焊接勞保用品 47
拓展閱讀 49
知識(shí)測(cè)評(píng) 51
項(xiàng)目3　初識(shí)焊接機(jī)器人的任務(wù)編程 53
任務(wù)3.1　機(jī)器人焊接任務(wù)程序創(chuàng)建 54
3.1.1　焊接機(jī)器人系統(tǒng)通電 54
3.1.2　示教盒的按鍵布局 56
3.1.3　示教盒的界面窗口 58
3.1.4　機(jī)器人任務(wù)程序創(chuàng)建 61
拓展閱讀 62
任務(wù)3.2　機(jī)器人平板堆焊任務(wù)編程 63
3.2.1　焊接機(jī)器人的編程內(nèi)容 64
3.2.2　焊接機(jī)器人的編程方法 65
3.2.3　焊接機(jī)器人的軌跡示教 68
3.2.4　機(jī)器人焊接區(qū)間的示教 70
拓展閱讀 78
知識(shí)測(cè)評(píng) 79
項(xiàng)目4　焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置 81
任務(wù)4.1　機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)置 82
4.1.1　焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸 83
4.1.2　焊接機(jī)器人系統(tǒng)坐標(biāo)系 87
4.1.3　焊接機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)方式 93
4.1.4　工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法 95
拓展閱讀 103
任務(wù)4.2　點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿板-板T形接頭角焊縫運(yùn)動(dòng) 105
4.2.1　T形接頭平角焊的焊槍姿態(tài)規(guī)劃 106
4.2.2　機(jī)器人焊槍姿態(tài)顯示 108
拓展閱讀 112
知識(shí)測(cè)評(píng) 115
項(xiàng)目5　焊接機(jī)器人的直線軌跡編程 117
任務(wù)5.1　板-板對(duì)接接頭機(jī)器人平焊任務(wù)編程 118
5.1.1　機(jī)器人直線焊接軌跡示教 118
5.1.2　機(jī)器人焊接條件示教 120
5.1.3　機(jī)器人焊接動(dòng)作次序示教 126
5.1.4　機(jī)器人焊接任務(wù)程序驗(yàn)證 129
拓展閱讀 135
任務(wù)5.2　機(jī)器人直線軌跡任務(wù)程序編輯 137
5.2.1　對(duì)接焊縫的成形質(zhì)量 138
5.2.2　焊接機(jī)器人編程指令 140
5.2.3　機(jī)器人任務(wù)程序編輯 145
拓展閱讀 150
知識(shí)測(cè)評(píng) 152
項(xiàng)目6　焊接機(jī)器人的圓弧軌跡編程 154
任務(wù)6.1　騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人平角焊任務(wù)編程 155
6.1.1　機(jī)器人圓弧焊接軌跡示教 156
6.1.2　機(jī)器人圓周焊接軌跡示教 157
6.1.3　機(jī)器人連弧焊接軌跡示教 159
6.1.4　騎坐式管-板平角焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃 162
拓展閱讀 170
任務(wù)6.2　機(jī)器人圓弧軌跡任務(wù)程序編輯 172
6.2.1　T形接頭角焊縫的成形質(zhì)量 173
6.2.2　機(jī)器人圓弧動(dòng)作指令 175
拓展閱讀 177
知識(shí)測(cè)評(píng) 178
項(xiàng)目7　焊接機(jī)器人的擺動(dòng)軌跡編程 181
任務(wù)7.1　板-板T形接頭機(jī)器人立角焊任務(wù)編程 182
7.1.1　擺動(dòng)電弧與擺動(dòng)焊道 183
7.1.2　機(jī)器人直線擺動(dòng)軌跡示教 183
7.1.3　機(jī)器人圓弧擺動(dòng)軌跡示教 185
7.1.4　機(jī)器人焊槍擺動(dòng)參數(shù)配置 187
7.1.5　立角焊機(jī)器人焊槍姿態(tài)規(guī)劃 190
拓展閱讀 198
任務(wù)7.2　機(jī)器人擺動(dòng)軌跡任務(wù)程序編輯 200
7.2.1　機(jī)器人擺動(dòng)動(dòng)作指令 200
7.2.2　機(jī)器人擺動(dòng)軌跡測(cè)試 201
拓展閱讀 203
知識(shí)測(cè)評(píng) 204
項(xiàng)目8　焊接機(jī)器人的動(dòng)作次序編程 206
任務(wù)8.1　機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)編程 207
8.1.1　機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序 208
8.1.2　焊接機(jī)器人I/O信號(hào) 211
8.1.3　機(jī)器人信號(hào)處理指令 214
8.1.4　機(jī)器人流程控制指令 216
拓展閱讀 228
任務(wù)8.2　騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)編程 230
8.2.1　機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng) 231
8.2.2　點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸及其位置顯示 232
拓展閱讀 241
知識(shí)測(cè)評(píng) 243
參考文獻(xiàn) 244