本書是在《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》第1版的基礎(chǔ)上經(jīng)過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主干，講述以李群李代數(shù)、旋量理論為代表的現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用。全書總共9章，第1章為緒論。第2、3章主要介紹剛體運(yùn)動(dòng)群的基本概念，第4章講述剛體運(yùn)動(dòng)群的李代數(shù)及其指數(shù)映射。第5章主要講解剛體運(yùn)動(dòng)群與其李代數(shù)如何用在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量系基礎(chǔ)理論及其在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用，包括復(fù)雜機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的自由度分析、構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)性能分析、靜力學(xué)與剛度等問題。