定 價：35 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 現(xiàn)代機械工程系列精品教材
- 作者：李大寨
- 出版時間：2020/5/1
- ISBN：9787111648246
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：184
- 紙張：
- 版次：1
- 開本：16K
本書以機器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實驗臺和并聯(lián)機器人自動化分揀實驗臺的操作內(nèi)容為載體，系統(tǒng)介紹了實驗臺的設(shè)備組成、運動控制方法、實驗理論基礎(chǔ)、機器人編程控制與仿真以及機器人綜合實驗，使讀者對機器人自動化生產(chǎn)線形成比較清晰的認知。
全書分為7章。第1章總體描述機器人實驗系統(tǒng)的組成，第2章介紹實驗系統(tǒng)的基本操作，第3章介紹與本書實驗內(nèi)容相關(guān)的機器人理論基礎(chǔ)與實踐，第4章介紹機器人編程的相關(guān)知識，第5章介紹機器人仿真軟件的應(yīng)用及實踐，第6章介紹機器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實驗系統(tǒng)，第7章介紹并聯(lián)機器人自動化分揀實驗系統(tǒng)。
本書的特點是按照類型、層次來介紹實驗體系，注重理論與實際相結(jié)合，使讀者在鞏固理論知識的同時，培養(yǎng)動手實踐能力和創(chuàng)新設(shè)計能力。
本書通俗易懂，實用性強，既可作為普通高校及中高職院校的專業(yè)或?qū)嵱?xùn)教材，又可作為工業(yè)機器人培訓(xùn)機構(gòu)用書，也可作為相關(guān)行業(yè)技術(shù)人員的參考書籍。
目錄前言
第1章機器人實驗系統(tǒng)的組成1
本章目標1
1.1雙臂協(xié)調(diào)串聯(lián)機器人系統(tǒng)1
1.1.1機器人的結(jié)構(gòu)與規(guī)格參數(shù)1
1.1.2控制系統(tǒng)的功能模塊2
1.1.3雙臂協(xié)調(diào)機器人系統(tǒng)3
1.2基于并聯(lián)機器人的自動化分揀系統(tǒng)6
1.2.1機器人及其控制系統(tǒng)單元7
1.2.2上位機單元11
1.2.3上下料與工件傳輸單元13
1.3視覺系統(tǒng)14
1.3.1CCD相機原理及使用方法14
1.3.2圖像傳感器15
1.3.3鏡頭16
1.3.4光源17
1.3.5視覺識別軟件18
1.4測量臂系統(tǒng)19
1.4.1測量臂結(jié)構(gòu)19
1.4.2測量精度20
1.4.3測量軟件20
第2章實驗系統(tǒng)的基本操作22
本章目標22
2.1示教盒的基本設(shè)置22
2.1.1示教盒的語言設(shè)定24
2.1.2示教盒的時間設(shè)定25
2.1.3使能按鈕的使用26
2.1.4查看常用信息與日志26
2.1.5數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)26
2.2機器人的手動操作30
2.2.1機器人狀態(tài)切換30
2.2.2單軸運動的手動操作30
2.2.3線性運動的手動操作33
2.2.4重定位運動的手動操作34
2.2.5轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作35
2.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)定36
2.3.1建立程序數(shù)據(jù)36
2.3.2工具數(shù)據(jù)的設(shè)定38
2.3.3工件坐標系的設(shè)定45
2.3.4有效載荷的設(shè)定49
2.4視覺系統(tǒng)的操作52
2.4.1配置Integrated Vision52
2.4.2相機標定的基本原理58
第3章實驗理論基礎(chǔ)與實踐61
本章目標61
3.1剛體的位姿描述61
3.1.1空間點的位置描述61
3.1.2剛體的姿態(tài)描述61
3.1.3坐標變換62
3.1.4齊次坐標與齊次矩陣64
3.1.5齊次矩陣變換65
3.1.6姿態(tài)的其他描述方法67
3.2機器人運動學(xué)71
3.2.1連桿參數(shù)71
3.2.2連桿坐標系73
3.2.3連桿變換74
3.2.4逆解的存在性與工作空間75
3.2.5逆解的求解方法76
3.3工件坐標系與工具坐標系的轉(zhuǎn)換78
3.3.1工件及夾具與測量臂坐標系
之間的轉(zhuǎn)換78
3.3.2工件與夾具坐標系之間的轉(zhuǎn)換79
3.3.3機器人的位置精度80
3.3.4機器人的重復(fù)位置精度81
第4章編程基礎(chǔ)與實踐82
本章目標82
4.1RAPID程序的建立82
4.2常用的RAPID程序指令87
4.3RAPID指令簡介92
4.3.1I/O控制指令92
4.3.2條件邏輯判斷指令94
4.3.3賦值指令95
4.4建立一個可以運行的基本RAPID
程序101
第5章機器人仿真軟件介紹及
實踐111
本章目標111
5.1認識和安裝工業(yè)機器人仿真軟件
RobotStudio111
5.1.1了解工業(yè)機器人仿真軟件
RobotStudio111
5.1.2安裝工業(yè)機器人仿真軟件
RobotStudio112
5.1.3RobotStudio界面介紹113
5.2搭建機器人基本工作站115
5.2.1導(dǎo)入機器人115
5.2.2加載機器人末端執(zhí)行器115
5.2.3建立工業(yè)機器人系統(tǒng)122
5.3仿真軟件中機器人的手動操作124
5.3.1直接拖動的操作方式124
5.3.2精確手動的操作方式125
5.4創(chuàng)建機器人工件坐標系與軌跡程序128
5.4.1創(chuàng)建工件坐標系128
5.4.2創(chuàng)建機器人運動軌跡程序130
5.4.3機器人運動軌跡仿真136
第6章機器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實驗139
本章目標139
6.1實驗任務(wù)描述139
6.2實驗?zāi)繕?39
6.3實驗任務(wù)實施140
6.3.1工作站的建立140
6.3.2程序數(shù)據(jù)的建立142
6.3.3軌跡規(guī)劃與仿真144
6.3.4程序注解146
第7章并聯(lián)機器人自動化分揀
實驗160
本章目標160
7.1實驗任務(wù)描述160
7.2實驗?zāi)繕?61
7.3實驗任務(wù)實施161
7.3.1相機的標定161
7.3.2坐標系的標定163
7.3.3目標動態(tài)跟蹤165
7.3.4標準塊分揀168
7.3.5程序注解168
參考文獻178
書單推薦
