第1章 緒論1
1.1 導(dǎo)航的概念1
1.1.1 定義1
1.1.2 對象1
1.1.3 任務(wù)2
1.2 導(dǎo)航的參量2
1.2.1 時空參量2
1.2.2 角度參量3
1.2.3 距離參量5
1.2.4 速度參量6
1.3 位置線與位置面6
1.3.1 等角位置線、位置面6
1.3.2 等距位置線、位置面7
1.3.3 等距差位置線、位置面8
1.3.4 等距和位置線、位置面8 第1章 緒論1
1.1 導(dǎo)航的概念1
1.1.1 定義1
1.1.2 對象1
1.1.3 任務(wù)2
1.2 導(dǎo)航的參量2
1.2.1 時空參量2
1.2.2 角度參量3
1.2.3 距離參量5
1.2.4 速度參量6
1.3 位置線與位置面6
1.3.1 等角位置線、位置面6
1.3.2 等距位置線、位置面7
1.3.3 等距差位置線、位置面8
1.3.4 等距和位置線、位置面8
1.3.5 位置線典型應(yīng)用9
1.4 導(dǎo)航的發(fā)展與運用11
1.4.1 慣性導(dǎo)航12
1.4.2 無線電導(dǎo)航13
1.4.3 天文導(dǎo)航14
1.4.4 其他導(dǎo)航16
1.5 本書的結(jié)構(gòu)21
復(fù)習(xí)和作業(yè)題121
第2章 導(dǎo)航的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)22
2.1 坐標及其變換22
2.1.1 慣性坐標系22
2.1.2 地球坐標系23
2.1.3 運行體及平臺坐標系25
2.1.4 直角坐標系間的旋轉(zhuǎn)
變換27
2.1.5 極坐標系28
2.2 運動狀態(tài)描述29
2.2.1 微分多項式模型29
2.2.2 勻速運動模型30
2.2.3 勻加速運動模型31
2.2.4 其他運動模型31
2.3 導(dǎo)航誤差分析基礎(chǔ)32
2.3.1 標量描述33
2.3.2 矢量描述34
2.3.3 位置線誤差及其特性36
2.4 導(dǎo)航參量估計方法38
2.4.1 非線性方程的線性化38
2.4.2 最小二乘法41
2.4.3 卡爾曼濾波45
2.5 小結(jié)48
復(fù)習(xí)和作業(yè)題248
第3章 導(dǎo)航的物理基礎(chǔ)50
3.1 導(dǎo)航信號50
3.1.1 描述方法50
3.1.2 偽隨機序列52
3.2 多普勒效應(yīng)54
3.2.1 收發(fā)一方運動的
多普勒效應(yīng)54
3.2.2 收發(fā)雙方同時運動的多普勒
效應(yīng)55
3.2.3 多普勒效應(yīng)在導(dǎo)航中的應(yīng)用56
3.3 無線電信號56
3.3.1 信號特性57
3.3.2 傳播方式58
3.3.3 信道特性分析60
3.3.4 電波傳播對無線電導(dǎo)航信號的
影響62
3.3.5 場地環(huán)境對無線電導(dǎo)航信號的
影響63
3.4 光場探測68
3.4.1 光電探測系統(tǒng)69
3.4.2 光接收機原理70
3.5 陀螺儀與加速度計73
3.5.1 力學(xué)基礎(chǔ)73
3.5.2 陀螺儀原理75
3.5.3 加速度計原理78
3.6 重力場基礎(chǔ)79
3.7 地磁場基礎(chǔ)80
3.8* 相對論影響82
3.9 小結(jié)85
復(fù)習(xí)和作業(yè)題385
第4章 導(dǎo)航測角原理86
4.1 振幅式導(dǎo)航測角87
4.1.1 振幅式無線電導(dǎo)航測角天線
方向圖87
4.1.2 振幅式無線電導(dǎo)航測角方法
分類92
4.1.3 振幅式無線電導(dǎo)航測角誤差
分析96
4.1.4 振幅式光學(xué)測角100
4.2 相位式導(dǎo)航測角101
4.2.1 相位式無線電導(dǎo)航測角101
4.2.2 相位式無線電導(dǎo)航測角誤差
分析105
4.3 時間式導(dǎo)航測角107
4.3.1 時間式無線電導(dǎo)航測角107
4.3.2 時間式無線電導(dǎo)航測角誤差
分析111
4.4 頻率式導(dǎo)航測角112
4.4.1 頻率式無線電導(dǎo)航測角112
4.4.2 偏流角測量的準確度分析114
4.5 慣性力學(xué)測角114
4.5.1 水平面內(nèi)的陀螺尋北原理114
4.5.2 非水平面內(nèi)的陀螺尋北原理116
4.5.3 陀螺尋北的誤差分析119
4.6 地磁感應(yīng)測角120
4.6.1 羅航向和羅差120
4.6.2 地磁感應(yīng)測角原理121
4.7 小結(jié)123
復(fù)習(xí)和作業(yè)題4123
第5章 導(dǎo)航測距原理125
5.1 測距概述125
5.1.1 基本概念125
5.1.2 測距分類126
5.2 無線電導(dǎo)航測距128
5.2.1 脈沖式測距128
5.2.2 碼相關(guān)測距130
5.2.3 頻率式測距133
5.3 無線電導(dǎo)航測距差142
5.3.1 脈沖式測距差142
5.3.2 相位式測距差143
5.3.3 脈沖/相位式測距差144
5.3.4 多普勒積分測距差144
5.4 光學(xué)導(dǎo)航測距145
5.4.1 主動式測距145
5.4.2 被動式測距146
5.5 氣壓測高147
5.5.1 飛行高度147
5.5.2 氣壓高度表模型148
5.5.3 氣壓高度表誤差補償149
5.6 導(dǎo)航測距理論的發(fā)展149
5.7 小結(jié)150
復(fù)習(xí)和作業(yè)題5150
第6章 導(dǎo)航測速原理151
6.1 主動式導(dǎo)航測速151
6.1.1 單波束多普勒測速152
6.1.2 雙波束多普勒測速153
6.1.3 多波束多普勒測速155
6.1.4 多普勒測速的準確度分析157
6.1.5 聲相關(guān)測速159
6.2 被動式導(dǎo)航測速160
6.2.1 慣性導(dǎo)航測速160
6.2.2 衛(wèi)星導(dǎo)航測速161
6.2.3 電磁測速163
6.2.4 航空動壓測速164
6.2.5 視頻（覺）測速168
6.3 小結(jié)170
復(fù)習(xí)和作業(yè)題6170
第7章 導(dǎo)航定位原理171
7.1 幾何式導(dǎo)航定位171
7.1.1 幾何式導(dǎo)航定位基礎(chǔ)172
7.1.2 測距導(dǎo)航定位179
7.1.3 測距差導(dǎo)航定位184
7.1.4 測向?qū)Ш蕉ㄎ?86
7.1.5 復(fù)合式導(dǎo)航定位190
7.2 推算導(dǎo)航定位193
7.2.1 慣性推算導(dǎo)航定位193
7.2.2 多普勒雷達推算導(dǎo)航定位195
7.3 匹配導(dǎo)航定位196
7.3.1 匹配導(dǎo)航定位基礎(chǔ)197
7.3.2 一維線匹配導(dǎo)航定位202
7.3.3 二維面匹配導(dǎo)航定位209
7.4 小結(jié)210
復(fù)習(xí)和作業(yè)題7211
第8章 多源組合導(dǎo)航原理212
8.1 數(shù)據(jù)融合與組合導(dǎo)航212
8.1.1 多傳感器數(shù)據(jù)融合212
8.1.2 組合導(dǎo)航的概念213
8.2 組合導(dǎo)航的性能分析213
8.2.1 一般結(jié)構(gòu)213
8.2.2 信息分配準則214
8.2.3 精度分析215
8.2.4 可靠性分析216
8.3 組合導(dǎo)航應(yīng)用形式217
8.3.1 典型配置結(jié)構(gòu)217
8.3.2 性能分析221
8.4 組合導(dǎo)航理論的發(fā)展222
8.5 小結(jié)223
復(fù)習(xí)和作業(yè)題8223
第9章 飛行器導(dǎo)航控制應(yīng)用224
9.1 概述224
9.2 飛行控制原理226
9.2.1 飛行狀態(tài)描述及其實時感知226
9.2.2 飛行操縱方式227
9.2.3 飛行控制方法228
9.2.4 飛機姿態(tài)控制230
9.2.5 飛行軌跡控制232
9.3 導(dǎo)航控制系統(tǒng)應(yīng)用236
9.3.1 自動航線飛行控制236
9.3.2 自動進近與著陸飛行控制240
9.4 小結(jié)249
復(fù)習(xí)和作業(yè)題9249
附錄A 導(dǎo)航術(shù)語中英對照表250
附錄B 隨機過程與噪聲264
B.1 隨機過程的統(tǒng)計描述264
B.2 平穩(wěn)隨機過程266
B.3 高斯隨機過程267
B.4 噪聲268
參考文獻270